[发明专利]机器人系统

说明书

一种机器人系统(10)，具备对工件(W)进行作业的机器人(20)、以及用于对机器人(20)进行远程操作的操作部(80)，机器人系统(10)的特征在于，机器人(20)具备：机械臂(30)；机械手(50)，其安装于机械臂(30)，并对工件(W)进行作业；以及加速度传感器(60)，其安装于机械手(50)，机器人系统(10)还具备扬声器(88)，扬声器(88)将来自加速度传感器的加速度信号作为感知信息输出。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，已知有一种机器人系统，其具备对工件进行作业的机器人、以及用于对机器人进行远程操作的操作部。作为这种机器人系统，例如，存在专利文献1所记载的远程操作系统。

专利文献1的远程操作系统通过通信网络上的服务器对被操作装置、以及远程操作该被操作装置的操作终端进行匹配，并根据该匹配从操作终端对被操作装置进行远程操作来执行任务。

专利文献1：专利第5177136号公报

另外，专利文献1所记载的远程操作系统将照相机、麦克风等设置在被操作装置侧(即，机器人侧)，并将由照相机、麦克风等得到的动画信息、声音信息等供给至操作终端侧(即，操作部侧)。由此，操作员边把握机器人侧的作业状况，边对机器人进行远程操作来进行作业。但是，通过此时供给的动画信息、声音信息等，操作员难以正确地把握机器人侧的作业状况。例如，在为声音信息的情况下，供给有在工厂内产生的所有噪音，因而难以正确地把握机器人侧的作业状况。其结果是，专利文献1的远程操作系统存在具有无法进行所希望的作业的情况这一问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种能够边正确地把握机器人侧的作业状况、边对机器人进行远程操作来可靠地进行所希望的作业的机器人系统。

为了解决上述课题，本发明所涉及的机器人系统具备对工件进行作业的机器人、以及用于对上述机器人进行远程操作的操作部，上述机器人系统的特征在于，上述机器人具备：机械臂；末端执行器，其安装于上述机械臂，并对工件进行作业；以及加速度传感器，其安装于上述末端执行器，上述机器人系统还具备感知信息输出部，上述感知信息输出部将来自上述加速度传感器的加速度信号作为感知信息输出。

根据该结构，能够将对于把握机器人侧的作业状况而言不必要的工厂内的噪音等排除，并将来自加速度传感器的加速度信号作为感知信息从感知信息输出部输出。其结果是，本发明所涉及的机器人系统能够边正确地把握机器人侧的作业状况，边对机器人进行远程操作来可靠地进行所希望的作业。

优选的是，上述加速度传感器设置于与上述工件抵接的部位或者其附近。

根据该结构，能够使本发明的机器人系统所起到的效果进一步显著。

优选的是，上述机器人系统还具备加速度信号处理部，上述加速度信号处理部对由上述加速度传感器取得的加速度信号进行滤波而仅使特定的频率成分通过，上述感知信息输出部将上述特定的频率成分的加速度信号作为感知信息输出。

根据该结构，能够使本发明的机器人系统所起到的效果进一步显著。

优选的是，上述感知信息为声音信息，上述感知信息输出部是将上述加速度信号作为上述声音信息输出的扬声器。

根据该结构，与以往存在的例如由麦克风得到的声音信息相比，能够从感知信息输出部输出不包括在工厂内产生的所有噪音的清晰的声音信息、即噪声较少的声音信息。这是因为，加速度传感器与麦克风相比，难以拾取由空气振动产生的噪声。因此，例如，能够将末端执行器与工件摩擦时那样的比较小的声音信息等也可靠地传递至操作员。

优选的是，上述扬声器设置于上述操作部或者其附近。

根据该结构，操作员能够可靠地听见从扬声器输出的声音信息。由此，能够使本发明的机器人系统所起到的效果进一步显著。