[发明专利]自动驾驶车辆中乘客的提前上车

权利要求书

1.一种在车辆到达接载位置之前主动寻找分派的乘客的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器接收识别所述接载位置的信息和用于认证所分派的乘客的客户端设备信息；

由所述一个或多个处理器从所述车辆的感知系统接收识别所述车辆的环境中的目标的传感器数据；

当所述车辆在所述接载位置的预定距离内时，由所述一个或多个处理器尝试使用所述客户端设备信息来认证客户端设备；

当所述客户端设备已经被认证时，所述一个或多个处理器使用所述传感器数据来确定行人是否在所述车辆的第一阈值距离内；

当确定行人在所述车辆的所述第一阈值距离内时，由所述一个或多个处理器使所述车辆在到达所述接载位置之前停止，以等待在所述车辆的所述第一阈值距离内的所述行人进入车辆；以及

在所述行人进入所述车辆后，由所述一个或多个处理器以行人作为所述车辆的乘员将所述车辆操纵到目的地。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

识别与所述第一阈值距离相对应的所述车辆周围的第一环；

通过在预定时间段之后将所述第一环收缩到第二环的大小，识别与第二阈值距离相对应的所述车辆周围的所述第二环；

使用所述传感器数据确定行人是否在所述车辆的所述第二阈值距离内；以及

当确定行人在所述车辆的所述第二阈值距离内并且在停车时，继续等待在所述车辆的所述第一阈值距离内的所述行人进入所述车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：当确定行人不在所述车辆的所述第二阈值距离内时，在没有乘客的情况下将所述车辆移向所述接载位置。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述第一阈值距离的大小减小到一个或更多个更小的阈值距离；

确定在所述一个或多个更小的阈值距离内没有行人；

在将所述第一阈值距离的大小减小到一个或多个更小的阈值距离并确定在所述一个或多个更小的阈值距离内没有行人之后，使用所述传感器数据确定所述行人或不同的行人是否在所述车辆的所述第一阈值距离内；以及

在使用所述传感器数据确定所述行人或不同的行人是否在所述车辆的所述第一阈值距离内之后，当确定所述行人或不同的行人在所述第一阈值距离内时，再次停止所述车辆以等待在所述车辆的所述第一阈值距离内的所述行人或不同的行人进入所述车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，仅在所述车辆自最初使用所述传感器数据来确定行人是否在所述车辆的所述第一阈值距离内以来已经行驶了最小距离之后，才执行使用所述传感器数据来确定所述行人或不同的行人在所述车辆的所述第一阈值距离内。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，仅当所述车辆停止或在预定的最大速度限制以下行驶时，才执行使用所述传感器数据来确定行人是否在所述车辆的第一阈值距离内。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，仅当所述车辆在道路的特定车道中时，才执行使用所述传感器数据来确定行人是否在所述车辆的第一阈值距离内。

8.根据权利要求1所述的方法，其中仅当所述车辆在满足特定最大速度限制的道路上行驶时，才执行使用所述传感器数据来确定行人是否在所述车辆的第一阈值距离内。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：在停止所述车辆之前，确定当前停止车辆是不安全的，并继续朝向所述接载位置前进。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：在所述车辆处提供提前上车的尝试是不可能的通知。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，停止所述车辆包括在所述车辆的当前车道上停止所述车辆。