[发明专利]自动驾驶车辆中乘客的提前上车

说明书

该技术涉及在车辆100到达接载位置(由标记770表示)之前主动寻找分派的乘客。例如，接收到识别接载位置的信息和用于认证所分派的乘客的客户端设备信息。从车辆的感知系统(172)接收传感器数据，识别车辆环境中的目标。当车辆在接载位置的预定距离内(由距离条772表示)时，尝试使用客户端设备信息来认证客户端设备(420、430)。当客户端设备已经被认证时，传感器数据被用于确定行人是否在车辆的第一阈值距离(D1)内。当行人(650、652、654、656)被确定为处于车辆的第一阈值距离之内时，车辆会在到达接载位置之前停止，以等待车辆的第一阈值距离之内的行人进入车辆。

相关专利的交叉引用

本申请是2017年12月26日提交的美国专利申请No.15/854,211的延续，其要求享有2017年10月27日提交的美国临时申请No.62/577,856和2017年5月19日提交的No.62/508,482的申请日的权益，其公开内容通过引用并入本文。

背景技术

自动驾驶车辆，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。这样的车辆可以在完全自主的模式下操作，其中乘客可以提供一些初始输入，诸如接载或目的地位置，并且车辆将自身操纵到该位置。

当一个人(或用户)想要通过车辆在两个位置之间进行物理运输时，他们可以使用任何数量的运输服务。迄今为止，这些服务通常涉及人类驾驶员，该驾驶员被给予调度指示到某个位置以接载用户。在许多情况下，人类驾驶员和用户能够为用户上车安排准确的位置。另外，驾驶员和用户能够“挥手拦车”(flag down)、使用眼神交流、彼此交谈或其他信号来表示彼此识别，从而同意在车辆到达用于接载的确切位置之前的某个位置。在没有人类驾驶员的自动驾驶车辆的情况下，这是不容易实现的。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种在车辆到达接载位置之前主动寻找分派的(assigned)乘客的方法。该方法包括：由一个或多个处理器接收识别接载位置的信息和用于认证所分派的乘客的客户端设备信息；由一个或多个处理器从车辆的感知系统接收识别车辆环境中的目标的传感器数据；当车辆在接载位置的预定距离内时，一个或多个处理器尝试使用客户端设备信息来认证客户端设备；当客户端设备已经被一个或多个处理器认证时，使用传感器数据来确定行人是否在车辆的第一阈值距离内；当确定行人在车辆的第一阈值距离之内时，由一个或多个处理器使车辆在到达接载位置之前停止，以等待在车辆的第一阈值距离之内的行人进入车辆；以及在行人进入车辆后，由一个或多个处理器将车辆操纵到目的地，并以行人作为车辆的乘员。