[发明专利]一种用于识别轨道车辆的脱轨的方法

权利要求书

1.一种用于识别轨道车辆(1)的脱轨的方法，其中，该轨道车辆具有两个或更多个轨道车辆部件(2，3，4，5，6)并具有一个或多个铰接部(10，11，12，13)，通过所述一个或多个铰接部，相邻的轨道车辆部件以能相对彼此旋转的方式连接，并且，

其中，该方法具有：

a)求取

a-1)相邻的轨道车辆部件之间的一个旋转角度(α，β，γ，δ；θ)，和/或通过计算操作由所述一个旋转角度推导出的一个参数(α′_t，β′_t，γ′_t，δ′_t；θ′_t)，或

a-2)不同的相邻轨道车辆部件之间的多个旋转角度(α，β，γ，δ；θ)或通过计算操作由所述多个旋转角度推导出的多个参数(α′_t，β′_t，γ′_t，δ′_t；θ′_t)，

b)比较

b-1)将来自a-1)的所述一个旋转角度(α，β，γ，δ；θ)或推导出的所述一个参数(α′_t，β′_t，γ′_t，δ′_t；θ′_t)，或a-2)的多个旋转角度或推导出的多个参数与至少一个参考值或边界值(U)比较，或与至少一个参考值范围或边界值范围(-U至U)比较，和/或

b-2)将来自a-2)的多个旋转角度(α，β，γ，δ；θ)或由所述多个旋转角度推导出的多个参数(α′_t，β′_t，γ′_t，δ′_t；θ′_t)相互比较，和/或

b-3)将基于来自a-2)的多个旋转角度(α，β，γ，δ)或由所述多个旋转角度推导出的多个参数(α′_t，β′_t，γ′_t，δ′_t)求取的状态值与至少一个参考值或边界值(U)比较，或与至少一个参考值范围或边界值范围(-U至U)比较，

其中，是否存在脱轨的检查标准根据以下被限定

-在b-1)或b-3)中的参考值/边界值(U)、参考值范围(-U至U)，和/或边界值范围，和/或

-来自b-2)的、多个旋转角度相对彼此的额定关系和/或由所述多个旋转角度推导出的多个参数相对彼此的额定关系，

c)求取出是否满足所述检查标准以及是否正在脱轨或是否已经脱轨。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，推导出的参数(α′_t，β′_t，γ′_t，δ′_t)是旋转角速度和/或旋转角加速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，如果确定到正在脱轨/已经脱轨，则还具有以下步骤中的一个或多个步骤：

-如果已求取到正在脱轨/已经脱轨，则产生脱轨情形信号，

-输出关于脱轨的警告或紧急信号，

-将关于脱轨的消息发送给控制中心或救助中心，

-将轨道车辆紧急制动或以其他方式制动。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

在不同的铰接部上求取多个旋转角度(α，β，γ，δ)或由所述多个旋转角度推导出的多个参数(α′_t，β′_t，γ′_t，δ′_t)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，参考值或边界值(U)、参考值范围或边界值范围(-U至U)基于轨道车辆在等同的或相同的路段上的参考行驶被求取。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，边界值是匹配于最小弯道半径的旋转角度，并且，检查标准限定成：旋转角度(|θ|)小于该边界值。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检查标准限定成：旋转角度(|θ′_t|)或由该旋转角度推导出的参数小于参考值或边界值(D)。