[发明专利]用于检测迎面车辆的车辆系统

权利要求书

1.一种车辆环境检测系统(40)，所述车辆环境检测系统适于安装在自主车辆(1)中并包括至少一个车辆环境传感器布置(4)和主控制单元(8)，其中所述车辆环境检测系统(40)被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆(9)，其中所述车辆环境检测系统(40)被布置成确定所述自主车辆(1)是否已经进入弯道(17)，其特征在于，当所述车辆环境检测系统(40)已经确定所述自主车辆(1)已经进入弯道(17)时，对于每个被跟踪的迎面车辆(9)，所述主控制单元(8)被布置成：

-确定具有半径(R)的公共弯道(12)，所述自主车辆(1)和所述迎面车辆(9)沿着所述公共弯道(12)行驶；

-确定所述迎面车辆(9)沿着所述公共弯道(12)移动的计算的迎面方向(13’)，其中所述计算的迎面方向(13’)对应于所述自主车辆(1)在其沿着所述公共弯道(12)行驶到所述迎面车辆(9)的位置时将遵循的方向，并且所述计算的迎面方向(13’)相对于所述迎面车辆(9)的位置中的自主方向(F”)具有计算的迎面角α；

-确定所述被跟踪的迎面车辆(9)的所测量的迎面方向(13)，其中所述所测量的迎面方向(13)相对于所述自主方向(F”)具有测量的迎面角θ_track；

-确定所述所测量的迎面方向(13)和所述计算的迎面方向(13’)之间的位差角(δ)；

-将所述位差角(δ)与阈值角θ_max进行比较；以及

-如果所述位差角(δ)已经被确定为超过所述阈值角θ_max，那么确定所述迎面车辆(9)会车。

2.根据权利要求1所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，对于已经被确定为会车的每个被跟踪的迎面车辆(9)，所述主控制单元(8)被布置成应用一种或多种安全措施。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，所述车辆环境检测系统(40)包括偏航传感器装置(20)，所述偏航传感器装置连接到所述主控制单元(8)并被布置成使所述主控制单元(8)能够确定所述自主车辆(1)沿着行驶的自主方向(F)和确定所述自主车辆(1)是否已经进入弯道(17)。

4.根据权利要求1或2所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，所述主控制单元(8)被布置成根据δ＝θ_track–α计算所述位差角(δ)，其中θ_track是所述测量的迎面角，并且α是所述计算的迎面角，其中所述主控制单元(8)被布置成根据以下公式计算所述计算的迎面角(α)：

其中D是相对于所述自主车辆的参考点(10’)与检测到的迎面位置(14’)之间的位置，所述参考点与所述检测到的迎面位置两者均被调整为定位在所述公共弯道(12)上，是围绕所述参考点(10’)的角旋转速度并且v是自主车辆速度。

5.根据权利要求4所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，所述参考点(10’)是所述自主车辆(1)的经调整的质心(10)，并且所述角旋转速度围绕所述质心(10)限定。

6.根据权利要求1或2所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，当所述车辆环境检测系统(40)已经确定所述自主车辆(1)已经进入弯道(17)时，所述主控制单元(8)被布置成根据以下公式来以逐步的方式将所述阈值角θ_max从第一阈值角θ_max1逐步地增大到第二阈值角θ_max2：

其中t_cyc是每个雷达周期的时间，i是指示当前值始终基于上一周期的值而计算的递增的阶跃指数，是所述自主车辆(1)的角旋转速度，并且其中所述第二阈值角θ_max2超过所述第一阈值角θ_max1。

7.根据权利要求6所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，当所述车辆环境检测系统(40)已经确定所述自主车辆(1)已经离开所述弯道(17)时，所述阈值角θ_max逐步地减小到所述第一阈值角θ_max1。