[发明专利]用于检测迎面车辆的车辆系统

说明书

本公开涉及一种在自主车辆(1)中的车辆环境检测系统(40)，该车辆环境检测系统包括传感器布置(4)和主控制单元(8)。检测系统(40)被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆(9)，以及确定自主车辆(1)是否已经进入弯道(17)。在这种情况下，主控制单元(8)被布置成：‑确定具有半径(R)的公共弯道(12)，假设自主车辆(1)沿着公共弯道(12)行驶。‑在公共弯道(16)上确定迎面车辆(9)的所测量的迎面方向(13,13’)，该迎面方向对应于迎面角(θsubgt;track/subgt;)。‑确定所测量的迎面方向(13,13’)和对应于迎面车辆(9)是否将沿着公共弯道(12)移动的迎面方向(13)之间的位差角(δ)。‑将位差角(δ)与阈值角(θsubgt;max/subgt;)进行比较，以及如果位差角(δ)超过阈值角(θsubgt;max/subgt;)，那么确定迎面车辆(9)会车。

公开内容的描述

本公开涉及适于安装在自主车辆中并包括至少一个车辆环境传感器布置和主控制单元的车辆环境检测系统。车辆环境检测系统被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆。

现今，车辆环境检测系统(诸如相机系统、多普勒雷达系统和激光雷达(光检测和测距)系统)可以安装在车辆上，以便检测对象，从而实现诸如速度控制和防撞的自动化车辆系统。

雷达系统被布置用于生成包括雷达传感器所测量的一系列反射点的输出。这些反射点可以被作为单独检测来处理，或者被分组成被跟踪的对象，从而提供延展对象的公共运动状态。

存在在实际碰撞之前检测到侧面撞击的先前已知的车辆乘员安全系统。在已经确定即将发生碰撞的情况下，例如可以将乘员推向汽车中间。

为了避免误报，用于此目的的传感器必须可靠地将轨迹分类为迎面或会车车流，尤其是在弯道中。

US 8,847,792公开了当反射点沿车辆宽度方向从迎面车辆的左前端向右前端变化时，基于雷达反射点在迎面车辆上的移动量而估计迎面车辆的撞击的风险。所采集的数据用于确定与迎面车辆在弯曲道路等上碰撞的可能性。

然而，希望提供适于以准确、有效且可靠的方式将轨迹分类为迎面或会车车流(尤其是在弯道中)的车辆雷达系统，这也是本公开的目的。在迎面车流的情况下，确定迎面车辆是否将与自主车辆碰撞。

所述目的借助车辆环境检测系统实现，该车辆环境检测系统适于安装在自主车辆中并包括至少一个车辆环境传感器布置和主控制单元。车辆环境检测系统被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆，并且确定自主车辆是否已经进入弯道。当车辆环境检测系统已经确定自主车辆已经进入弯道时，对于每个被跟踪的迎面车辆，主控制单元被布置成执行以下各项：

-确定具有半径的公共弯道，假设自主车辆沿着该公共弯道行驶。

-在公共弯道上确定所述被跟踪的迎面车辆的所测量的迎面方向，该迎面方向对应于相对于预先确定的轴线的迎面角。

-确定所述所测量的迎面方向和对应于迎面车辆是否将沿着公共弯道移动的迎面方向之间的位差角。

-将位差角与阈值角进行比较。

-如果位差角已经被确定为超过阈值角，那么确定迎面车辆会车。

所述目的还借助用于相对于自主车辆检测迎面车辆的方法来实现。该方法包括：

检测并跟踪至少一个迎面车辆，以及确定自主车辆是否已进入弯道。

当已经确定自主车辆已进入弯道时，对于每个被跟踪的迎面车辆，该方法还包括确定具有半径的公共弯道，假设自主车辆沿着该公共弯道行驶；以及在公共弯道上确定所述被跟踪的迎面车辆的所测量的迎面方向，该迎面方向对应于相对于预先确定的轴线的迎面角。