[发明专利]起重机装置

说明书

本发明的集装箱装卸用起重机装置(1)能够将集装箱载置于预先设定的场箱位号(X,Y,Z)并且在集装箱堆场上进行集装箱的搬运，所述集装箱装卸用起重机装置具备：装卸部(21)，能够卡住集装箱，并且通过卡住并起吊集装箱，将所述集装箱作为悬吊集装箱来进行该悬吊集装箱的装卸；倾斜角度识别部(42)，识别欲载置悬吊集装箱的场箱位号的堆放场表面的倾斜角度；及修正部(43)，控制装卸部(21)的位置，在已载置于场箱位号上的集装箱即堆放集装箱的上表面载置悬吊集装箱时，修正部(43)根据由倾斜角度识别部(42)识别出的倾斜角度控制装卸部(21)的位置，以使悬吊集装箱的下表面的中心相对于堆放集装箱的上表面的中心向该上表面相对于水平面的高度变高的方向错开。

技术领域

本发明的一种实施方式涉及一种起重机装置。

背景技术

以往，已知有能够将集装箱载置于预先设定的区域且在集装箱堆场上进行集装箱的搬运的起重机装置。例如，在专利文献1中记载了如下起重机装置，其具备：吊具，从起重机主体经由钢丝绳悬吊并且卡住并起吊集装箱从而进行集装箱的装卸；及位置检测部，检测载置于集装箱堆场的集装箱的位置。该起重机装置根据由位置检测部检测出的结果来将利用吊具起吊的集装箱载置于已载置在集装箱堆场的集装箱之上。

通常，吊具具有：吊具主体部，俯视观察时大致矩形形状；及引导部，设置于吊具主体部的外侧并向目标集装箱之上引导吊具主体部。引导部进入目标集装箱与和该目标集装箱相邻的集装箱之间的空隙并且使吊具主体部位于目标集装箱之上。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/121973号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，集装箱堆场的堆放场表面有时具有相对于水平面倾斜的部分。若在欲载置集装箱的区域的堆放场表面相对于水平面倾斜的情况下将集装箱载置在该堆放场表面上，则载置于该堆放场表面上的集装箱的下表面及上表面也相对于水平面倾斜。并且，载置于该堆放场表面上的集装箱的位置相对于欲载置集装箱的区域中的正常的堆放位置向水平方向偏移。

若在欲载置集装箱的区域的堆放场表面相对于水平面倾斜的情况下利用上述专利文献1中记载的起重机装置进行集装箱的装卸，则集装箱会相继堆放在载置于堆放场表面上而倾斜的集装箱之上。由此，堆放在这种区域的集装箱的位置相对于正常的堆放位置的水平方向上的偏移量随着集装箱的堆放数增多而变大。若该水平方向上的偏移量变大，则堆放在这种区域的集装箱与堆放在和该集装箱相邻的区域的集装箱之间的空隙有可能会变小。若该空隙变小，则在利用吊具起吊集装箱时无法使吊具的引导部进入该空隙，从而无法使吊具主体部位于集装箱之上。其结果，利用吊具卡住并起吊集装箱变得困难。

因此，本发明的一种实施方式的目的在于提供一种能够抑制集装箱相对于正常的堆放位置的位置不正的起重机装置。

用于解决技术课题的手段

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的起重机装置能够将集装箱载置于预先设定的区域并且在集装箱堆场上进行集装箱的搬运，所述起重机装置具备：装卸部，能够卡住集装箱，并且通过卡住并起吊集装箱，将集装箱作为悬吊集装箱来进行该悬吊集装箱的装卸；倾斜角度识别部，识别欲载置悬吊集装箱的区域的堆放场表面相对于水平面的倾斜角度；及控制部，控制装卸部的位置，在已载置于区域的集装箱(即，堆放集装箱)的上表面载置悬吊集装箱时，控制部根据由倾斜角度识别部识别出的倾斜角度控制装卸部的位置，以使悬吊集装箱的下表面的中心相对于堆放集装箱的上表面的中心向该上表面相对于水平面的高度变高的方向错开。