[发明专利]用于增强的对象追踪的系统

权利要求书

1.一种车辆雷达系统(3)，所述车辆雷达系统包括控制单元布置(8)和至少一个雷达传感器布置(4)，所述至少一个雷达传感器布置被布置成发射信号(6)并且接收反射信号(7)，其中所述车辆雷达系统(3)被布置成在不同时间获取多个测量雷达检测；其中所述控制单元布置(8)被布置成利用所述多个测量雷达检测作为输入来接合追踪算法，使得至少一个追踪被初始化，其特征在于，对于每个追踪，所述控制单元布置(8)被布置成：

-计算在所述多个测量雷达检测的时间之前的计算的先前雷达检测(14)；以及

-使用所述多个测量雷达检测结合所述计算的先前雷达检测(14)

来重新初始化所述追踪算法。

2.根据权利要求1所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述多个测量雷达检测构成至少四个测量雷达检测。

3.根据权利要求2所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述追踪算法包括卡尔曼滤波器。

4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，对于每个追踪，对于多个测量雷达检测(z_t、z_t+1)中的每一个，所述控制单元布置(8)被布置成计算相应的预测检测(x_t│t-1│、x_t+1│t│)和相应的校正预测检测(x_t│t│、x_t+1│t+1│)，并且进一步计算在当前测量雷达检测和相应的当前预测检测之间延伸的相应的距离向量，即新息向量(18、19)，其中每个新息向量(18、19)由第一向量类型的向量部分和第二向量类型(18b、Δr)的向量部分构成，其中所述控制单元布置(8)被布置成：

-计算多个至少一个所述向量类型的统计分布

-确定计算的统计分布如何与另一统计分布相关；以及/或者

-确定所述计算的统计分布的对称特性；

-以及根据为所述追踪的质量测量提供数据的确定的结果来保持或重新初始化追踪算法。

5.根据权利要求4所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述另一统计分布由预定统计分布(25)构成，其中所述控制单元布置(8)被布置成确定所述计算的统计分布偏离所述预定统计分布(25)的程度，并且如果确定所述偏离超过了预定义阈值，则重新初始化所述追踪算法。

6.根据权利要求4所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述另一统计分布由所述多个测量雷达检测(z_t、z_t+1)的部分的统计分布构成，其中所述控制单元布置(8)被布置成确定所述计算的统计分布与所述另一统计分布之间的比率，并且如果确定所述比率偏离超过预定义阈值，则重新初始化所述追踪算法。

7.一种用于车辆雷达系统(3)的方法，其中所述方法包括：

(26)发射信号(6)并且接收反射信号(7)；

(27)在不同时间获取多个测量雷达检测；

(28)使用所述多个测量雷达检测作为输入来接合追踪算法，使得至少一个追踪被初始化，其特征在于，对于每个追踪，所述方法包括：

(29)计算在所述多个测量雷达检测的时间之前的计算的先前雷达检测(14)；以及

(30)使用所述多个测量雷达检测结合所述计算的先前雷达检测(14)来重新初始化所述追踪算法。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多个测量雷达检测构成至少四个测量雷达检测。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述追踪算法使用卡尔曼滤波器。