[发明专利]用于增强的对象追踪的系统

说明书

本公开涉及一种车辆雷达系统(3)，该车辆雷达系统包括控制单元布置(8)和至少一个雷达传感器布置(4)，至少一个雷达传感器布置被布置成发射信号(6)并且接收反射信号(7)。车辆雷达系统(3)被布置成在不同时间获取多个测量雷达检测(10、11、12、13)。控制单元布置(8)被布置成利用当前测量雷达检测(10、11、12、13)作为输入来接合追踪算法，使得至少一个追踪被初始化。对于每个追踪，控制单元布置(8)被布置成计算在当前测量雷达检测(10、11、12、13)之前的计算的先前雷达检测(14)，并且使用当前测量雷达检测(10、11、12、13)结合计算的先前雷达检测(14)来重新初始化追踪算法。

公开内容的描述

本公开涉及一种车辆雷达系统，该车辆雷达系统包括控制单元布置和至少一个雷达传感器布置，该至少一个雷达传感器布置被布置成发射信号并且接收反射信号。该车辆雷达系统被布置成在不同时间获取多个测量的雷达检测并且接合追踪算法。

许多车辆包括雷达系统，雷达系统被布置成用于对象检测，能够向驾驶员提供关于车辆路径上的对象的警告，并且向诸如自适应巡航控制(AACC)系统和后方横向交通避让(RCTA)系统的车辆系统提供输入，这些系统可提供警告并且激活自动紧急刹车(AEB)以避免与主车辆后方的对象发生碰撞。

此类雷达系统包括自主车辆中的一个或多个前视雷达收发器和一个或多个后视雷达收发器。可能难以准确地估计远程车辆或对象的航向，尤其是如果远程车辆或对象正在相对于自主车辆在主要横向或切向方向上移动时。例如，当自主车辆从停车位倒车出去进入道路而路上有正朝向主车辆后方的位置行驶的远程车辆时，属于这种情况，并且在这种情况下，使用RCTA系统。

RCTA系统需要远程车辆的速度、距离和方位角，以确定是否需要任何警告或紧急刹车。为了能够呈现早期预测，RCTA系统包括控制单元，该控制单元被布置成运行追踪算法，该追踪算法继而被布置成例如借助于卡尔曼滤波器来预测远程车辆的移动。

雷达传感器将从远程车辆获得多次检测，并且每次雷达扫描将返回不同的点。这继而导致切向速度的不确定性以及角噪声，而这对于追踪算法是不利的，追踪算法需要一定量的一致雷达检测以便能够对远程车辆的移动进行足够程度的预测。

追踪算法能够越快地对远程车辆的移动产生足够的预测，RCTA系统就能够越早地确定是否需要任何动作。

US 2016/291149和US 2008/306666中描述了RCTA系统，其中相机数据与雷达数据一起使用。

一般而言，不管追踪算法是用在RCTA系统中还是用于任何其他相关目的(诸如通用碰撞规避或自动和/或辅助驱动)，都期望追踪算法尽可能快地生成对远程车辆或其他目标对象的移动的足够预测。

本公开的目的是提供一种雷达系统，该雷达系统包括追踪算法，该追踪算法被布置成以比之前更快更可靠的方式对远程车辆或其他目标对象的移动进行足够程度的预测而无需添加另外的部件。

此目的借助于车辆雷达系统获得，该车辆雷达系统包括控制单元布置和至少一个雷达传感器布置，该至少一个雷达传感器布置被布置成发射信号并且接收反射信号。该车辆雷达系统被布置成在不同时间获取多个测量雷达检测。该控制单元布置被布置成利用当前测量雷达检测作为输入来接合追踪算法，使得至少一个追踪被初始化。对于每个追踪，该控制单元布置被布置成计算在当前测量雷达检测之前的计算的先前雷达检测，并且使用当前测量雷达检测(结合计算的先前雷达检测)来重新初始化追踪算法。

此目的还借助于用于车辆雷达系统的方法获得，其中该方法包括发射信号并且接收反射信号，以及在不同时间获取多个测量雷达检测。该方法进一步包括利用当前测量雷达检测作为输入来接合追踪算法，使得至少一个追踪被初始化。对于每个追踪，该方法包括计算在当前测量雷达检测之前的计算的先前雷达检测，并且使用当前测量雷达检测结合计算的先前雷达检测来重新初始化追踪算法。