[发明专利]移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台

权利要求书

1.一种移动平台的辅助移动方法，其特征在于，包括：

在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；

基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，所述跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述避障辅助指令用于增加所述移动平台沿第一方向上的速度分量，其中，所述第一方向垂直于所述移动平台朝向所述障碍物的方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述避障辅助指令用于减小或抵消所述跟踪指令造成的所述移动平台朝向所述障碍物的速度分量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障辅助指令对所述移动平台的作用方向垂直于所述跟踪指令对所述移动平台的作用方向。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令，包括：

在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于所述跟踪指令和所述障碍物的信息，确定所述移动平台可绕开所述障碍物的移动轨迹；

基于所述移动轨迹和所述跟踪指令，生成所述避障辅助指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述移动平台当前的移动轨迹，和/或所述移动平台可绕开所述障碍物的移动轨迹。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令，包括：

在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于所述跟踪指令，生成一个或多个所述避障辅助指令。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，包括：

基于所述跟踪指令和所述避障辅助指令，预测所述移动平台的一个或多个移动轨迹；

基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述一个或多个移动轨迹。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取用户对所述一个或多个移动轨迹的选择操作；

基于用户选择的移动轨迹，控制所述移动平台移动。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动，包括：

基于所述一个或多个移动轨迹中可移动距离大于第一预设阈值，消耗能量最小的移动轨迹，控制所述移动平台移动。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动，包括：

基于所述一个或多个移动轨迹中消耗能量小于第二预设阈值，可移动距离最大的移动轨迹，控制所述移动平台移动。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动，包括：

从所述一个或多个移动轨迹中，获取可移动距离大于第一预设阈值和/或消耗能量小于第二预设阈值的移动轨迹；

基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹，控制所述移动平台移动。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹。