[发明专利]移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台

说明书

本发明实施例提供一种移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台，其中该方法包括在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；基于跟踪指令和避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。本发明实施例能够确保移动平台有效对目标对象进行跟踪的同时，保障移动平台的安全移动，延长移动平台的移动距离。

技术领域

本申请涉及辅助控制技术领域，尤其涉及移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台。

背景技术

随着无人机越来越普及，更多的人加入了无人机航拍的行列。现有的移动平台跟踪策略为把一个具有特征明显的物体作为目标对象进行跟踪。通常在对目标对象的某个特征部位(如人脸)进行跟踪的过程中，如果遇到障碍物，移动平台可能会直接撞上障碍物或者在障碍物面前执行刹车操作，无法实现有效避障，进而容易造成目标对象跟踪丢失，因此会影响跟踪的可靠性。

发明内容

本发明实施例提供移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台，可确保移动平台有效对目标对象进行跟踪的同时，保障移动平台的安全移动，延长移动平台的移动距离。

本发明实施例的第一方面是提供一种移动平台的辅助移动方法，包括：

在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；

基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，所述跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。

本发明实施例的第二方面是提供一种移动装置，包括：

存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；

基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，所述跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。

本发明实施例的第三方面是提供一种移动平台，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于为所述移动平台提供动力；

以及上述第二方面提供的移动装置。

本发明实施例，在移动平台处于跟踪模式中时，在移动平台与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令，并基于跟踪指令和该避障辅助指令来控制移动平台的移动，使得移动平台有效对目标对象进行跟踪的同时，保障移动平台的安全移动，避免了现有技术中预测到移动平台即将撞上障碍物时立即采取刹住的决策的情况，可以延长移动平台的移动距离。

附图说明

图1是本发明实施例提供的移动平台的辅助移动方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种避障辅助指令的生成场景示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种避障辅助指令的生成场景示意图；

图4a-4c是本发明实施例提供的移动平台移动的侧视图；

图5为本发明实施例提供的一种移动平台的俯视示意图；

图6是本发明实施例提供的避障辅助指令的生成方法流程图；

图7是本发明实施例提供的一种移动轨迹的生成方法示意图；

图8是本发明实施例提供的移动平台在左、右、上、下四个方向中任意一个方向上的速度变化示意图；