[发明专利]地图构建方法、可移动平台及计算机可读存储介质

说明书

一种地图构建方法、可移动平台及计算机可读存储介质，包括：根据所述可移动平台的规划信息确定局部地图的指定区域；其中，所述局部地图的指定区域与所述可移动平台在所述局部地图中的位置不重合(201)；根据由可移动平台获取的地图信息的至少一部分和所述局部地图的指定区域构建局部地图(202)。本方法可以解决地图利用率比较低的问题，从而可以提高地图利用率，提高用户使用体验，能够扩大局部地图的有效范围。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种地图构建方法、可移动平台及计算机可读存储介质。

背景技术

诸如无人飞行器(UAV，简称无人机)等无人载具已经被开发用于各种领域，包括消费者应用和行业应用。例如，可以操纵无人机用于娱乐、摄影/摄像、监视、递送或者其他应用，无人机已经拓展了个人生活的方方面面。

随着无人机的使用变得愈加普遍，无人机的功能也越来越多，而建图(mapping)功能就是无人机的典型应用。建图的作用包括：为无人机导航输出周围障碍物(或者地形的)地图，无人机根据地图进行路径规划，躲避障碍物，达到目的点。

但是，当前的建图方法，地图利用率比较低，用户的使用体验较差。

发明内容

本发明提供一种地图构建方法、可移动平台及计算机可读存储介质，可以解决地图利用率比较低的问题，提高地图利用率，提高用户使用体验。

本发明第一方面，提供一种地图构建方法，应用于可移动平台，包括：

根据所述可移动平台的规划信息确定局部地图的指定区域；其中，所述局部地图的指定区域与所述可移动平台在所述局部地图中的位置不重合；

根据由可移动平台获取的地图信息的至少一部分和所述局部地图的指定区域构建局部地图。

本发明第二方面，提供一种可移动平台，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：根据所述可移动平台的规划信息确定局部地图的指定区域；其中，所述局部地图的指定区域与所述可移动平台在所述局部地图中的位置不重合；根据由可移动平台获取的地图信息的至少一部分和所述局部地图的指定区域构建局部地图。

本发明第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，在所述计算机指令被执行时，实现地图构建方法。

基于上述技术方案，本发明实施例中，提出了一种高效的建图方法，可以解决地图利用率比较低的问题，从而可以提高地图利用率，提高用户使用体验，能够扩大局部地图的有效范围，并且不增加内存消耗和计算复杂度。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。

图1是无人机的一个结构示意图；

图2是一个地图构建方法的流程示意图；

图3是另一个地图构建方法的流程示意图；

图4是导航坐标系下的三维空间在某水平面的俯视图；

图5是可移动平台的一个结构框图。

具体实施方式