[发明专利]拍摄方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种拍摄方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

基于视觉技术建立目标的三维模型，其中，所述三维模型包括所述目标在不同角度的二维信息以及各二维信息对应的三维信息；

控制所述无人机绕所述目标运动；

获取所述无人机上的拍摄模块拍摄的实时图像；

根据所述实时图像、所述目标在不同角度的二维信息和各二维信息对应的三维信息，调整所述无人机的飞行轨迹和/或所述拍摄模块的拍摄方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于视觉技术建立目标的三维模型，包括：

控制所述无人机以大于特定距离的半径绕所述目标运动；

获取所述拍摄模块针对所述目标采集的不同角度的全景图；

根据所获取的不同角度的全景图，获得所述目标在不同角度的二维信息和各二维信息对应的三维信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述二维信息为特征点的像素坐标，所述三维信息包括每个特征点的三维坐标，及所述不同角度的全景图之间的位姿关系，所述像素坐标采用特征描述子表征；

所述根据所获取的不同角度的全景图，获得所述目标不同角度的二维信息和各二维信息对应的三维信息，包括：

从每一幅全景图中提取对应的特征点的特征描述子；

根据各幅全景图的特征描述子，确定每个特征点的三维坐标，及所述不同角度的全景图之间的位姿关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从每一幅全景图中提取对应的特征点的特征描述子之前，还包括：

接收终端设备发送的待跟踪目标；

根据所接收到的目标，确定出每一幅全景图中所述目标对应的目标框。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所接收到的目标，确定出每一幅全景图中所述目标对应的目标框之后，所述从每一幅全景图中提取对应的特征点的特征描述子之前，还包括：

对所确定出的每一幅全景图中所述目标对应的目标框进行超像素分割处理，获得对应的像素块。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所确定出的每一幅全景图中所述目标对应的目标框进行超像素分割处理，获得对应的像素块之后，还包括：

对各全景图对应的像素块的边界像素点进行调整。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对各全景图对应的像素块的边界像素点进行调整，包括：

当所述边界像素点位于对应的目标框的像素区域的占比大于或等于预设阈值时，确定所述边界像素点为所述像素块的一部分。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所确定出的每一幅全景图中所述目标对应的目标框进行超像素分割处理，包括：

采用SLIC、Graph-based、NCut、Turbopixel、Quick-shift、Graph-cut a和Graph-cut b中的至少一种对所确定出的每一幅全景图中所述目标对应的目标框进行超像素分割处理。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从每一幅全景图中提取对应的特征点的特征描述子，包括：

采用SIFT、SURF或GLOH从每一幅全景图对应的像素块获取各全景图对应的特征点的特征描述子。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各幅全景图的特征点的特征描述子，确定每个特征点的三维坐标，及所述不同角度的全景图之间的位姿关系，包括：

根据各幅全景图对应的特征点的特征描述子，确定采集时刻相邻的两幅全景图之间的变换矩阵；

根据所述变换矩阵、当前全景图对应的特征点的特征描述子、及下一采集时刻的全景图对应的特征点的特征描述子，确定所述当前全景图对应的特征点的三维坐标，及所述当前全景图与所述下一采集时刻的全景图之间的位姿关系。