[发明专利]拍摄方法、装置和无人机

说明书

本发明提供一种拍摄方法、装置和无人机，其中所述方法包括：基于视觉技术建立目标的三维模型，三维模型包括目标在不同角度的二维信息以及各二维信息对应的三维信息；控制无人机绕目标运动；获取无人机上的拍摄模块拍摄的实时图像；根据实时图像、目标在不同角度的二维信息和各二维信息对应的三维信息，调整无人机的飞行轨迹和/或拍摄模块的拍摄方向。通过视觉技术获得目标的三维模型，在无人机环绕目标运动的过程中，即使拍摄到的仅仅为目标的局部信息，也可根据三维模型确定出无人机当前与目标之间的位姿关系，从而自动调整无人机的飞行轨迹和/或拍摄模块的拍摄方向，使得无人机的构图更加专业。

技术领域

本发明涉及拍摄领域，尤其涉及一种拍摄方法、装置和无人机。

背景技术

环绕拍摄是航拍构图手法中常用的一种拍摄方案，拍摄过程中，无人机会围绕“兴趣点”做圆周运动，并可以在此过程中随意拍摄目标。如果需要实现环绕拍摄，不仅需要控制无人机在目标附近周旋，还要调整无人机航向和云台的俯仰角度以实现更好的构图。单个操作者在完成这种拍摄时，需要较高的操作技巧。

为了方便单个操作者完成环绕拍摄，基于GPS打点的自主“兴趣点环绕”功能应运而生，简称为POI(英文全称：Point of Interest)。POI需要操作者有着较为娴熟的操作技巧，在完成无人机环绕的轨迹变换同时，还要操作无人机上的拍摄模块的朝向，从而保证拍摄平滑稳定。而现有自动POI一般采用GPS信息，由于GPS信息有偏差，所以拍摄的镜头并不能保证构图(比如，把目标放置在构图的中央)，且在GPS信号比较差的地方(比如，楼宇之间)，基于GPS的POI就无法使用。另外一种方案是基于视觉自动跟踪环绕目标，一般针对于容易看到全貌的小目标，但对于较为庞大的目标，效果比较差，这是由于无人机在环绕较为庞大的目标的时候只能看到目标的一部分，而无法在任何时刻都观测到目标的全貌，无人机环绕目标拍摄局限性较强。

发明内容

本发明提供一种拍摄方法、装置和无人机。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种拍摄方法，应用于无人机，所述方法包括：

基于视觉技术建立目标的三维模型，其中，所述三维模型包括所述目标在不同角度的二维信息以及各二维信息对应的三维信息；

控制所述无人机绕所述目标运动；

获取所述无人机上的拍摄模块拍摄的实时图像；

根据所述实时图像、所述目标在不同角度的二维信息和各二维信息对应的三维信息，调整所述无人机的飞行轨迹和/或所述拍摄模块的拍摄方向。

根据本发明的第二方面，提供一种拍摄装置，应用于无人机，所述装置包括：

拍摄模块、存储装置和处理器，所述拍摄模块和所述处理器电连接；

所述存储装置，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：

基于视觉技术建立目标的三维模型，其中，所述三维模型包括所述目标在不同角度的二维信息以及各二维信息对应的三维信息；

获取所述无人机上的拍摄模块跟随所述无人机移动而拍摄的实时图像；

根据所述实时图像、所述目标在不同角度的二维信息和各二维信息对应的三维信息，使所述无人机调整飞行轨迹和/或调整所述拍摄模块的拍摄方向。

根据本发明的第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括：

机身，所述机身搭载有拍摄模块；

动力组件，用于驱动所述机身移动；以及