[发明专利]作业系统

权利要求书

1.一种作业系统，其特征在于，具备：

作业装置，对作为作业对象物的工件进行作业；

标记单元，包括基础部和安装在所述基础部上的多个标记，并且被安装在作为测量对象物的所述工件、所述作业装置、相对于所述工件而言位置固定的物体、及构成作业区域的物体中的至少一个上；

传感器，检测所述标记单元中包含的所述多个标记的辨认信息及三维位置；

储存装置，储存指教数据，所述指教数据包括表示所述标记的辨认信息与所述标记的安装位置的对应关系的安装位置数据、及表示所述作业装置所进行的作业内容的作业数据；及

控制装置，根据所述传感器检测到的所述多个标记的三维位置和所述储存装置中储存的所述安装位置数据，求出所述测量对象物的三维位置；并根据所述测量对象物的三维位置和所述作业数据，控制所述作业装置进行作业。

2.如权利要求1所述的作业系统，其特征在于，

配置有多个所述作业装置、及多个所述标记单元，

所述控制装置使用相同的所述指教数据，对多个所述作业装置分别进行控制。

3.如权利要求1所述的作业系统，其特征在于，

所述作业装置是机器人，

所述标记单元被安装在构成所述作业区域的物体上，

所述控制装置根据所述传感器检测到的所述多个标记的位置，识别所述作业装置进行作业的所述作业区域的位置。

4.如权利要求1所述的作业系统，其特征在于，

将为识别所述测量对象物的位置和姿势而需测量三维位置的所述标记的数目的最小值作为N时，

所述标记单元中至少包括N+1个所述标记。

5.如权利要求4所述的作业系统，其特征在于，

优先度与所述标记的辨认信息相对应地储存在所述储存装置中，

所述控制装置在检测到N+1个以上的所述标记的情况下，优先使用所述优先度高的N个所述标记的三维位置来求出所述测量对象物的三维位置。

6.如权利要求1所述的作业系统，其特征在于，

所述标记单元相对于所述测量对象物可装可拆。

7.如权利要求1所述的作业系统，其特征在于，

所述储存装置中储存有所述测量对象物的三维数据，

所述控制装置根据所述传感器检测到的所述标记的位置和所述测量对象物的三维数据，识别所述测量对象物的位置和姿势。

8.如权利要求1所述的作业系统，其特征在于，

具备使所述传感器移动的移动装置，

所述移动装置在判断为无法检测到所述标记的情况下，使所述传感器移动。

9.如权利要求1所述的作业系统，其特征在于，

所述传感器包括：

配置在第一位置上的第一传感器；及

配置在与所述第一位置不同的第二位置上的第二传感器，

所述控制装置用所述第二传感器检测所述第一传感器未能检测到的所述标记。