[发明专利]作业系统

说明书

机器人系统(1)具备机器人(10)、标记单元(40)、传感器(51)、储存装置(52)、及控制装置(53)。机器人(10)对工件(30)进行作业。标记单元(40)安装在测量对象物上，包括基础部、及安装在该基础部上的多个标记(42)。传感器(51)检测多个标记(42)的辨认信息和三维位置。储存装置(52)储存包括表示标记(42)的辨认信息与标记(42)的安装位置的对应关系的安装位置数据、及作业数据的指教数据。控制装置(53)根据多个标记(42)的三维位置和安装位置数据，求出测量对象物的三维位置；并根据测量对象物的三维位置和作业数据，控制机器人(10)进行作业。

技术领域

本发明主要涉及一种控制作业装置进行作业的作业系统。

背景技术

专利文献1的机器人装置具备夹爪、机器人手臂、CCD相机、及机器人控制器。夹爪把持作业对象物。机器人手臂的前端安装有夹爪，机器人手臂使夹爪移动。CCD相机固定在夹爪的近旁，用于获取输送工件的输送机的图像(按像素设定亮度的图像)。机器人控制器根据CCD相机所获取的图像来控制机器人手臂及夹爪，以使夹爪把持工件。

专利文献2的系统检测车辆的位置及朝向。该车辆中安装有多个标记。另外，该车辆的周围配置有多个动作捕捉相机。动作捕捉相机检测车辆的标记的位置。由此，能算出车辆的位置及朝向，并且还能算出它们的时间变化，即，动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-18754号公报

专利文献2：日本特开2013-175221号公报

发明内容

发明所要解决的问题

专利文献1中，由于是根据CCD相机所获取的图像来检测工件的位置，所以有时无法正确地获得工件的位置(特别是深度方向的位置)。另外，专利文献2中未具体记载如何在车辆中安装标记。

鉴于上述情况，本发明的主要目的在于，提供一种使用标记并考虑测量对象物的正确的三维位置而进行作业的作业系统。

解决问题的方案

本发明要解决的技术问题如上所述，以下对用于解决该技术问题的技术方案及其效果进行说明。

基于本发明的观点，提供具有以下结构的作业系统。即，该作业系统具备作业装置、标记单元、传感器、储存装置、及控制装置。所述作业装置对作为作业对象物的工件进行作业。所述标记单元包括基础部和安装在该基础部上的多个标记，被安装在测量对象物上，该测量对象物为所述工件、所述作业装置、相对于所述工件而言位置固定的物体、及构成作业区域的物体中的至少一个。所述传感器检测所述标记单元中包含的多个所述标记的辨认信息及三维位置。所述储存装置储存包括表示所述标记的辨认信息与该标记的安装位置的对应关系的安装位置数据、及表示所述作业装置所进行的作业内容的作业数据的指教数据。所述控制装置根据所述传感器检测到的多个所述标记的三维位置和所述储存装置中储存的所述安装位置数据，求出所述测量对象物的三维位置；并根据该测量对象物的三维位置和所述作业数据，控制所述作业装置进行作业。

由此，通过检测标记的三维位置，能考虑测量对象物的正确的三维位置而进行作业。另外，能通过标记单元将多个标记集中起来进行处理，因而能减轻配置标记作业的负担。

发明效果

根据本发明，可以提供一种使用标记并考虑测量对象物的正确的三维位置而进行作业的作业系统。

附图说明

图1是表示第一实施方式的机器人系统的结构的方框图。

图2是表示机器人系统所进行的作业及作业场所的状况的立体图。