[发明专利]搬运装置以及搬运方法

权利要求书

1.一种搬运装置，其特征在于，具备：

搬运机构，其搬运具备具有以锐角交叉的两个面的锐角部的工件；

引导部，其设置为对由所述搬运机构搬运的所述工件的搬运进行引导，并设置为引导所述工件的引导面沿着搬运方向延伸；

止动器，其具有通过按压所述工件而使所述工件的搬运停止的按压部，并配置为所述引导面与所述按压部之间所成的角度成为具有所述工件的所述锐角部的角度以上的角度的锐角；

第1检测机构，其对在由所述引导面和所述按压部夹着的区域的内部的检测位置处是否存在所述工件的锐角部进行检测；以及

第1判断机构，其在所述工件搬运至所述检测位置的时机，由所述第1检测机构检测到所述检测位置不存在所述工件的锐角部时，判断为所述工件的搬运存在异常。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

具备通过检测机构，所述通过检测机构能够对所述工件在所述搬运机构的比所述检测位置靠搬运方向的上游侧的触发位置通过进行检测，

所述时机是从由所述通过检测机构检测到在所述触发位置通过起、经过了所述工件从所述触发位置搬运至所述检测位置所花费的时间后的时间。

3.一种搬运装置，其特征在于，具备：

搬运机构，其搬运具备具有以锐角交叉的两个面的锐角部的工件；

引导部，其设置为对由所述搬运机构搬运的所述工件的搬运进行引导，并设置为引导所述工件的引导面沿着搬运方向延伸；

止动器，其具有通过按压所述工件而使所述工件的搬运停止的按压部，并配置为所述引导面与所述按压部之间所成的角度成为具有所述工件的所述锐角部的角度以上的角度的锐角；

第1检测机构，其对在由所述引导面和所述按压部夹着的区域的内部的检测位置处是否存在所述工件的锐角部进行检测；

第2检测机构，其对在比所述第1检测机构靠上游侧的滞留位置处是否滞留有所述工件进行检测；以及

第2判断机构，其在检测出滞留的所述工件中的最靠下游侧的工件被搬运至所述检测位置的时机由所述第1检测机构检测出所述检测位置不存在所述工件的锐角部、且在检测出滞留的所述工件中的最靠上游侧的工件被搬运至所述检测位置后的时机由所述第2检测机构检测出所述滞留位置滞留有所述工件时，判断为所述工件的搬运存在异常。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，

所述滞留位置位于比所述检测位置靠向上游侧、至少离开所述工件的沿着所述搬运方向的长度的大小的位置。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运装置，其特征在于，

所述工件具有具备3个所述锐角部的三棱柱形状。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运装置，其特征在于，

具备止动器移动机构，所述止动器移动机构使所述止动器从所述按压部使所述工件的搬运停止的停止位置向所述按压部不使所述工件的搬运停止的搬运位置移动。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运装置，其特征在于，

在判断为所述工件的搬运存在异常时，所述工件配置于从所述搬运机构的搬运路径退避的退避部。

8.一种搬运方法，其为使用搬运装置进行工件的搬运的搬运方法，所述搬运装置具备：

搬运机构，其搬运具备具有以锐角交叉的两个面的锐角部的所述工件；

引导部，其设置为对由所述搬运机构搬运的所述工件的搬运进行引导，并设置为引导所述工件的引导面沿着搬运方向延伸；以及

止动器，其具有通过按压所述工件而使所述工件的搬运停止的按压部，并配置为所述引导面与所述按压部之间所成的角度成为具有所述工件的所述锐角部的角度以上的角度的锐角，

所述搬运方法的特征在于，具备：

第1检测工序，对在由所述引导面和所述按压部夹着的区域的内部的检测位置处是否存在所述工件的锐角部进行检测；和

第1判断工序，在所述第1检测工序中在所述工件搬运至所述检测位置的时机检测到所述检测位置不存在所述工件的锐角部时，判断为所述工件的搬运存在异常。

9.一种搬运方法，其为使用搬运装置进行工件的搬运的搬运方法，所述搬运装置具备：

搬运机构，其搬运具备具有以锐角交叉的两个面的锐角部的所述工件；

引导部，其设置为对由所述搬运机构搬运的所述工件的搬运进行引导，并设置为引导所述工件的引导面沿着搬运方向延伸；以及

止动器，其具有通过按压所述工件而使所述工件的搬运停止的按压部，并配置为所述引导面与所述按压部之间所成的角度成为具有所述工件的所述锐角部的角度以上的角度的锐角，

所述搬运方法的特征在于，具备：

第1检测工序，对在由所述引导面和所述按压部夹着的区域的内部的检测位置处是否存在所述工件的锐角部进行检测；

第2检测工序，对在比所述检测位置靠上游侧的滞留位置处是否滞留有所述工件进行检测；以及

第2判断工序，当在所述第1检测工序中在检测出滞留的所述工件中的最靠下游侧的工件被搬运至所述检测位置的时机检测出所述检测位置不存在所述工件的锐角部、且在所述第2检测工序中在检测出滞留的所述工件中的最靠上游侧的工件被搬运至所述检测位置后的时机检测出所述滞留位置滞留有所述工件时，判断为所述工件的搬运存在异常。