[发明专利]搬运装置以及搬运方法

说明书

本发明提供即便在工件改变姿势、位置的情况下，也能够不与该工件干涉地进行随后搬运来的工件的搬运的搬运装置、装箱装置以及搬运方法。在工件被搬运至检测位置的时机，由末端侧传感器检测到检测位置不存在工件时，控制部判断为工件的搬运存在异常。

技术领域

本发明涉及通过搬运机构搬运工件的搬运装置以及通过搬运机构搬运工件的搬运方法。

背景技术

以往，提出有通过保持饭团、并将保持的饭团收容于箱内，从而不依赖于手工而将饭团配置于箱内的装置。作为这样的装置，例如，存在专利文献1公开的装置。在专利文献1中，将饭团搬运至规定位置时，饭团由装置保持，装置使保持的饭团向箱内移动。

专利文献1:日本特开2011-251702号公报

然而，在饭团等工件被搬运至保持的位置之前，存在由于某些理由而导致工件改变姿势、位置的可能性。在姿势、位置极大地变化的情况下，存在装置无法保持工件的可能性。另外，在装置无法保持工件的情况下，存在无法将工件配置于箱内的可能性。

若改变了姿势的工件保持原样留在由装置的保持部保持的位置，则成为接下来要搬运来的工件的妨碍，存在无法将接下来的工件搬运至由保持部保持的位置的可能性。另外，若无法将接下来的工件搬运至由保持部保持的位置，则装置无法保持接下来的工件，因此存在无法将之后的工件配置于箱内的可能性。

发明内容

因此，本发明鉴于上述状况，目的在于提供即便在工件改变姿势、位置的情况下也能够不与该工件干涉地进行随后搬运来的工件的搬运的搬运装置、装箱装置以及搬运方法。

本发明的搬运装置的特征在于，具备：搬运机构，其搬运具备具有以锐角交叉的两个面的锐角部的工件；引导部，其设置为对由上述搬运机构搬运的上述工件的搬运进行引导，并设置为引导上述工件的引导面沿着搬运方向延伸；止动器，其具有通过按压上述工件而使上述工件的搬运停止的按压部，且配置为上述引导面与上述按压部之间所成的角度成为具有上述工件的上述锐角部的角度以上的角度的锐角；第1检测机构，其对在由上述引导面和上述按压部夹着的区域的内部的检测位置处是否存在上述工件进行检测；以及第1判断机构，其在上述工件搬运至上述检测位置的时机，由上述第1检测机构检测到上述检测位置不存在上述工件时，判断为上述工件的搬运存在异常。

在上述结构的搬运装置中，在工件没有以正常的位置、姿势被搬运至由第1检测机构进行检测的检测位置的情况下，能够检测该情况，因此能够将没有以正常的位置、姿势搬运的工件从搬运机构的搬运路径除去。因此，能够抑制没有以正常的位置、姿势搬运的工件保持原样留在搬运路径而与接下来搬运来的工件干涉的情况，能够高效地进行连续的工件的搬运。

另外，也可以是，具备通过检测机构，上述通过检测机构能够对上述工件在上述搬运机构的比上述检测位置靠搬运方向的上游侧的触发位置通过进行检测，上述时机是从由上述通过检测机构检测到在上述触发位置通过起、经过了上述工件从上述触发位置搬运至至上述检测位置所花费的时间后的时间。

在从由通过检测机构检测到工件在触发位置通过起、经过了工件从触发位置搬运至检测位置所花费的时间的时机，当第1检测机构检测到检测位置不存在工件时，判断为工件的搬运存在异常，因此在工件正常搬运时工件可靠地到达检测位置的时机，检测在检测位置是否存在工件。因此，能够可靠地检测工件的搬运是否正常地进行。