[发明专利]控制系统以及控制方法

说明书

一种控制系统以及控制方法，控制系统(1)包括控制器(11)、作为折返通信装置的控制器(12)、第一通信路径及第二通信路径。控制器(11)生成对从机装置(21、22、23)的控制用帧并予以发送。控制器(12)进行控制用帧的折返通信。第一通信路径是在控制器(11)与控制器(12)之间使用通信线缆(31、32、33、34)来连接多个从机装置(21、22、23)。第二通信路径是经由通信线缆(35)来连接控制器(11)与控制器(12)。

技术领域

本发明涉及一种包括控制器(controller)和从机(slave)装置的控制系统。

背景技术

当前，工厂自动化(Factory Automation，FA)系统已得到广泛实用化。FA系统包括控制器和多个从机装置。多个从机装置是测量器、开关(switch)或控制用驱动器(driver)等，在控制用驱动器连接有控制对象设备。控制器对多个从机装置发送控制数据。而且，控制器从多个从机装置接收测量数据等，生成下个控制循环(cycle)中的控制数据。

控制器与多个从机装置例如专利文献1所示，通过通信线缆(cable)等而连接，遵循以太网(Ethernet)(注册商标)或者以太网控制自动化技术(EtherCAT)(注册商标)的网络规格来对所述的各数据进行通信。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-35664号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，以往的结构中，在通信线缆发生破损时、或者通信线缆从控制器或从机装置的端口脱落等时，对从机装置的控制将停止。

由此，无法使FA系统的各设备进行所期望的动作，例如将会导致利用所述FA系统所制造的产品的不良品的产生。而且，若伴随控制器的停止，而使利用所述控制器来控制动作的所有设备停止，则会导致生产性下降。

因此，本发明的目的在于提供一种控制技术，即使产生了与通信线缆相关的通信不良，也能够抑制对从机装置的控制的停止。

解决问题的技术手段

所述控制系统包括控制器、折返通信装置、第一通信路径及第二通信路径。控制器生成对从机装置的控制用帧并予以发送。折返通信装置进行控制用帧的折返通信。第一通信路径是在控制器与折返通信装置之间使用第一通信线缆来连接从机装置。第二通信路径是经由第二通信线缆来连接控制器与折返通信装置。

所述结构中，即使在第一通信路径的中途产生了断线等，也可经由第二通信路径来对控制用帧进行通信。

因此，所述控制系统中，控制器包括第一收发部，所述第一收发部在第一通信路径与第二通信路径中收发所述控制用帧。第一收发部对从第一通信路径接收的控制用帧进行分析，若控制用帧未通过连接于第一通信路径的所有从机装置，则将控制用帧发送至第二通信路径。

因此，经由第二通信路径和折返通信装置来将控制用帧发送至第一通信路径的断线部位之前的从机装置。并且，控制器能够获取在所有从机装置中经更新的控制用帧。

而且，所述控制系统中，折返通信装置包括第二收发部，所述第二收发部在第一通信路径与第二通信路径中收发控制用帧。第二收发部也可以构成为对通过了所有从机装置的控制用帧进行复制。

根据这样的结构，即使在第一通信路径中存在断线部位，也可通过折返通信装置来将通过了所有从机装置的控制用帧予以保存或转发至外部。

发明的效果

根据本发明，即使产生了与通信线缆相关的通信不良，也能够抑制对从机装置的控制的停止。

附图说明

图1是表示控制系统中的装置结构的图。