[发明专利]连续波雷达的地形预测方法、装置、系统和无人机

权利要求书

1.一种连续波雷达的地形预测方法，其特征在于，包括：

获取连续波雷达在旋转过程中对地面测距获得的N个第一测距数据，其中，所述N个第一测距数据为所述连续波雷达的旋转角度处于预设角度区间内获得的，所述N为大于1的整数；

从所述N个第一测距数据中剔除野值，获得M个第一测距数据，所述M为小于N的正整数；

根据所述M个第一测距数据，确定所述地面的地形参数，所述地形参数包括以下至少一种：坡度、平整度、所述连续波雷达距离正下方地面的高度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测距数据包括：所述连续波雷达距地面测距点的水平距离与垂直距离；其中，地面测距点随所述连续波雷达的旋转角度不同而不同。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述N个第一测距数据中剔除野值，获得M个第一测距数据，包括：

从所述N个第一测距数据中获取至少两个第一测距数据；

根据所述至少两个第一测距数据进行直线拟合，获取第一直线函数；

根据所述第一直线函数，从所述N个第一测距数据中剔除野值，获得M个第一测距数据。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述N个第一测距数据中剔除野值，获得M个第一测距数据，包括：

从所述N个第一测距数据中K次分别获取至少两个第一测距数据，每次获取的至少两个第一测距数据不完全相同；

针对每次获取的至少两个第一测距数据，根据该次获取的至少两个第一测距数据进行直线拟合，获取第一直线函数；

根据第一直线函数，从所述N个第一测距数据中剔除野值，获得一组第一测距数据；

根据获得的K组第一测距数据，获得所述M个第一测距数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据获得的K组第一测距数据，获得所述M个第一测距数据，包括：

从K组第一测距数据中，确定包括第一测距数据数量最多的一组第一测距数据为所述M个第一测距数据。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述野值为与所述第一直线函数对应的直线之间的距离大于预设距离的第一测距数据。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个第一测距数据，确定所述地面的地形参数，包括：

在所述M的值大于等于第一预设值时，根据所述M个第一测距数据，确定所述地面的地形参数。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个第一测距数据，确定所述地面的地形参数，包括：

对所述M个第一测距数据进行直线拟合，获得第二直线函数；

根据所述第二直线函数，确定所述地面的地形参数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二直线函数，确定所述地面的地形参数，包括：

根据所述M个第一测距数据中每个第一测距数据对应的所述连续波雷达到测距点的垂直距离，确定中位数的垂直距离；

若所述第二直线函数的截距与所述中位数的垂直距离的差值小于第二预设值，则根据所述第二直线函数，确定所述地面的地形参数。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，若所述地形参数包括：坡度，则所述根据所述第二直线函数，确定所述地面的地形参数，包括：

根据所述第二直线函数中的斜率，确定所述地面的坡度。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二直线函数的斜率，确定所述地面的坡度，包括：

将所述斜率的反正切值确定为所述地面的坡度。