[发明专利]连续波雷达的地形预测方法、装置、系统和无人机

说明书

一种连续波雷达的地形预测方法、装置、系统和无人机，该方法包括：获取连续波雷达在旋转过程中对地面测距获得的N个第一测距数据，其中，该N个第一测距数据为连续波雷达的旋转角度处于预设角度区间内获得的(S201)；从N个第一测距数据中剔除野值，获得M个第一测距数据(S202)；根据M个第一测距数据，确定地面的地形参数，该地形参数包括以下至少一种：坡度、平整度、连续波雷达距离正下方地面的高度值(S203)。该方法将获得的测距数据中的野值先剔除然后再进行地形预测，清除了连续波雷达受到的干扰，使得连续波雷达对地面地形的预测准确率更高。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种连续波雷达的地形预测方法、装置、系统和无人机。

背景技术

目前无人机可以应用于多种场景，以农行业为例，无人机可以耕地、撒播、喷洒农药和收割庄稼等，给农业领域带来了极大的好处。在这些作业场景下，无人机大多需要近地飞行，并且要避免爬坡时误撞地面。在较平坦的地面上，基于全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)及惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)数据，无人机可以较顺利地完成上述任务；在较为崎岖的地形，无人机需要提前进行动作调整，进行爬坡、下坡、减速、刹车等操作，实现近地飞行甚至等高飞行；这样才能使得无人机更好地完成上述作业。因此，需要先预测无人机作业的地面的地形信息。

现有技术中，一般通过连续波雷达旋转来测量与地面的多个距离，将这些距离分别转换为以测距传感器为坐标原点的坐标系上的坐标，然后利用这些坐标拟合出一条直线，根据拟合得到的直线获取地面的地形信息。但是，在实际情况中，由于连续波雷达内部、外部环境的干扰，会导致连续波雷达测量到的距离中存在野值，从而影响地形预测的准确率。

发明内容

本发明实施例提供一种连续波雷达的地形预测方法、装置、系统和无人机，用于提高地形预测的准确率。

第一方面，本发明实施例提供一种连续波雷达的地形预测方法，包括：

获取连续波雷达在旋转过程中对地面测距获得的N个第一测距数据，其中，所述N个第一测距数据为所述连续波雷达的旋转角度处于预设角度区间内获得的，所述N为大于1的整数。

从所述N个第一测距数据中剔除野值，获得M个第一测距数据，所述M为小于N的正整数。

根据所述M个第一测距数据，确定所述地面的地形参数，所述地形参数包括以下至少一种：坡度、平整度、所述连续波雷达距离正下方地面的高度值。

第二方面，本发明实施例提供一种连续波雷达的控制系统，包括：存储器和处理器。

所述存储器，用于存储程序代码。

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取连续波雷达在旋转过程中对地面测距获得的N个第一测距数据，其中，所述N个第一测距数据为所述连续波雷达的旋转角度处于预设角度区间内获得的，所述N为大于1的整数。

从所述N个第一测距数据中剔除野值，获得M个第一测距数据，所述M为小于N的正整数。

根据所述M个第一测距数据，确定所述地面的地形参数，所述地形参数包括以下至少一种：坡度、平整度、所述连续波雷达距离正下方地面的高度值。

第三方面，本发明实施例提供一种雷达探测装置，包括：连续波雷达以及连续波雷达的控制系统，所述连续波雷达的控制系统与所述连续波雷达通信连接。

所述连续波雷达的控制系统为如第二方面本发明实施例所述的连续波雷达的控制系统。

第四方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：机架、飞行控制系统和以及如第三方面本发明实施例所述的雷达探测装置，所述连续波雷达搭载在所述机架上。