[发明专利]手持云台的控制方法及手持云台、手持设备

权利要求书

1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手持部和云台，所述云台安装在所述手持部，所述云台用于安装拍摄装置以拍摄目标物体，所述手持部设置有人机界面模块，所述人机界面模块包括显示屏，所述显示屏用于显示所述拍摄装置所采集的图像，所述图像包含所述目标物体的图像，所述控制方法包括：

根据所述目标物体的图像的运动状态获取控制所述云台运动的第一运动指令；以及

根据所述第一运动指令控制所述云台转动速度的快慢，所述云台的转动速度与所述目标物体的移动速度成正相关，

所述显示屏包括有跟踪框，所述控制方法包括：

所述跟踪框自动框选所述图像中的所述目标物体，

通过所述跟踪框在所述显示屏的位置的改变获得所述目标物体的图像的运动状态。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取第一外部指令并根据所述第一外部指令选取所述图像中的所述目标物体。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一外部指令包括：使用所述跟踪框框选所述图像中的所述目标物体。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取第二外部指令，并根据所述第二外部指令控制所述云台运动。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第二外部指令至少包括第一控制模式和第二控制模式。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制模式为快速跟随模式，所述第二控制模式为慢速跟随模式。

7.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述人机界面模块还包括触摸屏，所述触摸屏用于接收所述第二外部指令。

8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一运动指令控制所述云台运动包括：

获取所述手持部的移动信息；

根据所述手持部的移动信息和所述第一运动指令获取跟随系数；以及

根据所述手持部的移动信息、所述第一运动指令以及所述跟随系数，获取第二运动指令，根据所述第二运动指令控制所述云台运动。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述手持部的移动信息包括所述手持部移动的角度和/或角速度和/或角加速度。

10.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一运动指令包括所述云台运动的角度和/或角速度和/或角加速度。

11.一种手持云台，其特征在于，包括手持部和云台，所述云台安装在所述手持部，所述云台用于安装拍摄装置以拍摄目标物体，所述手持部设置有人机界面模块，所述人机界面模块包括处理器和显示屏，所述显示屏用于显示所述拍摄装置所采集的图像，所述图像包含所述目标物体的图像，所述处理器用于：

根据所述目标物体的图像的运动状态获取控制所述云台运动的第一运动指令；以及

根据所述第一运动指令控制所述云台转动速度的快慢，所述云台的转动速度与所述目标物体的移动速度成正相关，

所述显示屏包括有跟踪框，所述跟踪框用于自动框选所述图像中的所述目标物体，

所述处理器用于通过所述跟踪框在所述显示屏的位置的改变获得所述目标物体的图像的运动状态。

12.如权利要求11所述的手持云台，其特征在于，所述处理器用于：获取第一外部指令并根据所述第一外部指令选取所述图像中的所述目标物体。

13.如权利要求12所述的手持云台，其特征在于，所述跟踪框用于根据所述第一外部指令框选所述图像中的所述目标物体。