[发明专利]绘制无线通信信号以进行移动机器人引导的方法、系统及设备

说明书

一种操作计算设备的方法，包括：基于由移动机器人的至少一个定位传感器响应于移动机器人在操作环境中的导航而检测到的定位数据来接收移动机器人的针对操作环境的占用数据；以及基于由移动机器人的至少一个无线接收器响应于移动机器人在操作环境中的导航而获取的无线通信信号来接收针对操作环境的信号覆盖数据。无线通信信号由在操作环境本地的至少一个电子设备传输。该方法还包括通过使占用数据和信号覆盖数据相关来生成指示在操作环境中的相应位置处的无线通信信号的覆盖的图。还讨论了相关联的方法、移动机器人和用户终端。

技术领域

本公开涉及移动机器人以及包括该移动机器人的系统和方法。

背景技术

一段时间以来，家用电器的连接性(包括与互联网和远程客户端的无线连接)已被考虑在内。术语“物联网”(IoT)代表了一种想法，即，各种家用物品都可以连接到公共互联网。一旦被连接，此类物品就可以向服务器和客户端设备报告各种数据。例如，“智能”灯泡可以连接到家用WLAN(无线局域网)。每个灯泡可以具有微处理器，存储器，检测或解释状况、电力和无线连接的一些装置。使用这些部件，灯泡可以报告其状况、可以被轮询等。

IoT的概念通常被认为有别于家庭连接(例如，连接的计算机、电缆盒、媒体设备等)，因为IoT设备通常不能包括足够的计算资源或通信来有意义地连接到公共互联网。常规的冰箱无法连接到互联网；作为IoT设备的这一相同的设备将包括计算、传感器和通信硬件以及足够的软件，以成为可在远程和本地寻址的实体；期望这个互联网冰箱可以报告其各种状态(功耗等)并响应远程命令(升高或降低内部温度)。

家用移动机器人也可以成为IoT设备。以一些方式，家用移动机器人可以被视为这个集合中的独特物种。特别地，家用移动机器人的自主性可以使其与其它电器区分开，其它电器不会在不可预测和变化的环境条件下运行，也无法基于数十或数百个传感器输入做出自主决策，以便实现任务完成。例如，洗碗机(甚至是IoT洗碗机)对其内容一无所知，并运行与控制马达和泵的简单脚本等效的操作，可能会被简单的堵塞或其它传感器打断。相反，吸尘机器人(诸如机器人)在执行任务过程中可以以多种方式检测其自身的状态，并且可以灵活地逃离家庭中充满挑战的情况，并从事预测和计划活动。照此，将家用移动机器人的自主行为与IoT连接集成在一起可能会遇到挑战。

发明内容

根据本公开的一些实施例，一种操作计算设备的方法包括由计算设备的处理器执行操作。操作包括：基于由移动机器人的至少一个定位传感器响应于其在操作环境中的导航而检测到的定位数据来接收移动机器人的针对操作环境的占用数据；以及基于由移动机器人的至少一个无线接收器响应于其在操作环境中的导航而获取的无线通信信号来接收针对操作环境的信号覆盖数据。无线通信信号由在操作环境本地的至少一个电子设备传输。操作还包括通过使占用数据和信号覆盖数据相关来生成指示在操作环境中的相应位置处的无线通信信号的覆盖的图。

在一些实施例中，覆盖模式可以指示在操作环境中的相应位置处的无线通信信号的相应信号强度。操作还可以包括基于覆盖模式来确定至少一个电子设备在操作环境中的位置。

在一些实施例中，操作还可以包括基于由信号覆盖数据所指示的寻址和/或网络服务信息来识别至少一个电子设备的类型、制造商和/或型号。

在一些实施例中，至少一个定位传感器可以是视觉定位传感器。操作还可以包括：基于其类型、制造商和/或型号，确定至少一个移动设备在其位置处的放置；以及在定位数据中将该放置和位置与至少一个移动设备的图像相关。

在一些实施例中，定位数据可以包括由至少一个相机在一天的不同时间处和/或在不同的照明条件下检测到的视觉定位数据，并且生成图可以包括使用至少一个电子设备的位置作为锚点，合并从在一天中的不同时间处和/或在不同照明条件下检测到的视觉定位数据生成的相应占用图。

在一些实施例中，可以在预定的持续时间内获取无线通信信号，以使得图包括表示在操作环境中的相应位置处的相应信号强度的集合的持久数据结构。