[发明专利]用于机器人臂的推车及用于臂的仓或盒装载的方法和装置

权利要求书

1.一种用于机器人臂推车的装置，包括：

第一机器人臂和第二机器人臂，每个机器人臂均被构造成联接到手术台；和

臂推车，所述臂推车被构造成容纳所述第一机器人臂和第二机器人臂，

其中，所述第一机器人臂在所述臂推车内可在所述臂推车内的第一存储位置、所述臂推车内的第二存储位置和展开位置之间移动，在所述第一存储位置和所述第二存储位置，所述第一机器人臂垂直定向并完全设置在所述臂推车内，在所述展开位置，所述第一机器人臂水平定向并且所述第一机器人臂的至少一部分从所述臂推车突出，使得所述第一机器人臂的所述部分被构造成与所述手术台配合，

其中，所述第二机器人臂可在所述臂推车内，在所述臂推车的中部中的第三存储位置和所述臂推车的后部中的第四存储位置之间移动，并且所述第二机器人臂被构造成在所述第一机器人臂移动到所述展开位置之前从所述第三存储位置移动到所述第四存储位置，所述第一机器人臂被构造成从所述第一存储位置枢转到所述展开位置，所述第四存储位置为所述第一机器人臂移动到所述展开位置提供间隙。

2.根据权利要求1所述的装置，还包括释放机构，所述释放机构被构造成从所述臂推车释放所述第一机器人臂。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一机器人臂被构造成沿水平轴在所述第一存储位置和所述第二存储位置之间平移。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一机器人臂被构造成围绕水平轴在所述第二存储位置和所述展开位置之间枢转。

5.根据权利要求1所述的装置，其中：

所述展开位置为第一展开位置；

所述第二机器人臂可在所述第三存储位置、所述第四存储位置和第二展开位置之间移动；并且

所述第二机器人臂被构造成当所述第一机器人臂处于所述第二存储位置时从所述第三存储位置移动到所述第二展开位置。

6.根据权利要求1所述的装置，还包括臂仓，所述第一机器人臂被构造成设置在所述臂仓内，所述第一机器人臂和所述臂仓被构造成在所述第一存储位置和所述第二存储位置之间共同地移动。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述展开位置为第一展开位置，所述装置还包括臂仓，所述第一机器人臂被构造成设置在所述臂仓内，所述第一机器人臂和所述臂仓被构造成在所述第一存储位置、所述第二存储位置和第二展开位置之间共同地移动，所述第一机器人臂被构造成在所述第二展开位置和所述第一展开位置之间独立于所述臂仓移动，所述机器人臂被构造成在所述第一展开位置联接到所述手术台。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述展开位置为第一展开位置，所述装置还包括：

臂仓，所述第一机器人臂被构造成设置在所述臂仓内，并且所述第一机器人臂和所述臂仓被构造成在所述第一存储位置、所述第二存储位置和第二展开位置之间共同地移动；

致动器，所述致动器被构造成从所述臂仓弹出所述第一机器人臂，所述致动器将所述第一机器人臂从所述第二展开位置移动到所述第一展开位置，所述机器人臂被构造成在所述第一展开位置联接到所述手术台。

9.一种用于机器人臂推车的方法，包括：

将容纳第一机器人臂和第二机器人臂的臂推车从存储位置移动到手术台；

将所述第二机器人臂从所述臂推车的中部中的第一垂直存储位置移动到所述臂推车的后部中的第二垂直存储位置；

在将所述第二机器人臂移动到所述第二垂直存储位置之后，将所述第一机器人臂从第三垂直存储位置枢转到水平展开位置，其中，所述第二垂直存储位置为所述第一机器人臂枢转到所述水平展开位置提供间隙；

将所述第一机器人臂水平地滑向所述手术台；

将所述第一机器人臂联接到所述手术台；以及

使所述第一机器人臂从所述臂推车脱离。