[发明专利]磁传感器校准方法、控制终端以及可移动平台

权利要求书

1.一种磁传感器校准方法，其特征在于，应用于可移动平台，包括：

在检测到磁传感器校准条件触发后，获取可移动平台旋转过程中，所述可移动平台机载的磁传感器输出的多组磁场强度，所述旋转至少包括水平旋转；

根据基础校准磁场强度以及所述多组磁场强度，确定所述磁传感器的校准系数，所述基础校准磁场强度为所述磁传感器首次校准后输出的磁场强度或最近一次校准后输出的磁场强度；

根据所述磁传感器的校准系数，校准所述磁传感器输出的磁场强度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到磁传感器校准条件触发，包括：

检测到所述可移动平台的飞行参数满足预设磁传感器校准条件；

或者，检测到所述可移动平台接收到可移动平台的控制终端发送的磁传感器校准指令，所述磁传感器校准指令为所述控制终端检测用户的磁传感器校准操作确定的；或者，

检测到磁传感器校准周期时间到达；或者，

检测到所述磁传感器输出的磁场强度的模值与预定义模值之间的差值大于预设差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每组所述磁场强度包括俯仰轴磁场强度、偏航轴磁场强度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述校准系数包括：磁场强度增益、俯仰轴磁场强度偏移量、偏航轴磁场强度偏移量。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述每组磁场强度还包括：横滚轴磁场强度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述校准系数还包括：横滚轴磁场强度。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述基础校准磁场强度以及所述多组磁场强度，确定所述磁传感器的校准系数，包括：

根据多组磁场强度中每组磁场强度的每种轴磁场强度与基础校准磁场强度中的对应轴磁场强度满足预设关系，以及每组磁场强度中的各种轴磁场强度的平方和等于预设模量，确定所述磁传感器的校准系数；

其中，所述基础校准磁场强度包括：基础校准俯仰轴磁场强度、基础校准横滚轴磁场强度、基础校准偏航轴磁场强度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，每组磁场强度中的每种轴磁场强度与基础校准磁场强度中的对应轴磁场强度满足预设关系，包括：每组磁场强度中的每种轴磁场强度与基础校准磁场强度中的对应轴磁场强度成线性关系。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述基础校准磁场强度以及所述多组磁场强度，确定所述磁传感器的校准系数，包括：

根据多组磁场强度，确定分布中4个空间象限中各个空间象限中的磁场强度的组数；

在每个空间象限中的磁场强度的组数大于第一预设组数时，根据所述基础校准磁场强度以及所述多组磁场强度，确定所述磁传感器的校准系数；

所述4个空间象限包括：俯仰轴正轴、负轴，偏航轴正轴、负轴形成的空间象限。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述基础校准磁场强度以及所述多组磁场强度，确定所述磁传感器的校准系数，包括：

根据多组磁场强度，确定分布中8个空间象限中各个空间象限中的磁场强度的组数；

在每个空间象限中的磁场强度的组数大于第二预设组数时，根据所述基础校准磁场强度以及所述多组磁场强度，确定所述磁传感器的校准系数；

所述8个空间象限包括：横滚轴正轴、负轴，俯仰轴正轴、负轴，偏航轴正轴、负轴形成的空间象限。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述可移动平台机载的陀螺仪获取所述可移动平台旋转的旋转圈数；

在所述旋转圈数大于或等于预设圈数时，停止获取可移动平台旋转过程中所述磁传感器输出的磁场强度。