[发明专利]磁传感器校准方法、控制终端以及可移动平台

说明书

一种磁传感器校准方法、控制终端以及可移动平台，此方法包括：在检测到磁传感器校准条件触发后，获取可移动平台旋转过程中，可移动平台机载的磁传感器输出的多组磁场强度，旋转至少包括水平旋转(S201)；根据基础校准磁场强度以及多组磁场强度，确定磁传感器的校准系数，基础校准磁场强度为磁传感器首次校准后输出的磁场强度或最近一次校准后输出的磁场强度(S202)；根据磁传感器的校准系数，校准磁传感器输出的磁场强度(S203)。因此，其可以及时校准磁传感器，即使可移动平台在移动过程中，也能校准磁传感器，使得磁传感器能输出精确的磁场强度，因此能准确判别出可移动平台的移动方向，保证了可移动平台的移动安全。

技术领域

本发明实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种磁传感器校准方法、控制终端以及可移动平台。

背景技术

指南针是一种测量磁场的传感器，通过敏感地磁场的三轴分量，能够检测方向，所以无人机可以搭载指南针，通过指南针来检测无人机当前的航向，以便准确控制无人机的飞行，保证飞行安全。但是无人机所处环境中的磁场对指南针有影响，所以需要对指南针进行校准，以便能获得正确的无人机的航向。

现有技术中，一般是手动方式来校准指南针，具体过程例如为：用户在地面手持无人机在水平方向进行旋转，获得指南针的三轴磁场强度，以及用户在地面手持无人机在竖直方向进行旋转，获得指南针的三轴磁场强度，然后根据水平方向旋转的三轴磁场强度和竖直方向旋转的三轴磁场强度，对无人机中的指南针进行校准。

但是，无人机一般飞行在空中，在空中可能会遇到高压线缆、大量使用钢筋的建筑物等磁场干扰源，这些均会对无人机中的指南针产生干扰，从而影响到无人机的航向判别，而在空中，无人机无法按照上述方式进行校准，容易发生安全事故。

发明内容

本发明实施例提供一种磁传感器校准方法、控制终端以及可移动平台，用于及时校准磁传感器，以识别准确的方向，保证可移动平台的移动安全。

第一方面，本发明实施例提供一种磁传感器校准方法，应用于可移动平台，包括：

在检测到磁传感器校准条件触发后，获取可移动平台旋转过程中，所述可移动平台机载的磁传感器输出的多组磁场强度，所述旋转至少包括水平旋转；

根据基础校准磁场强度以及所述多组磁场强度，确定所述磁传感器的校准系数，所述基础校准磁场强度为所述磁传感器首次校准后输出的磁场强度或最近一次校准后输出的磁场强度；

根据所述磁传感器的校准系数，校准所述磁传感器输出的磁场强度。

第二方面，本发明实施例提供一种磁传感器校准方法，应用于可移动平台的控制终端，包括：

检测用户的磁传感器校准操作；

根据检测的所述磁传感器校准操作确定磁传感器校准指令；

将所述磁传感器校准指令发送给可移动平台，以使所述可移动平台根据所述磁传感器校准指令校准磁传感器。

第三方面，本发明实施例提供一种可移动平台，包括：磁传感器和处理器；

所述磁传感器，用于输出磁场强度；

所述处理器，用于在检测到磁传感器校准条件触发后，获取可移动平台旋转过程中，所述可移动平台机载的磁传感器输出的多组磁场强度，所述旋转至少包括水平旋转；根据基础校准磁场强度以及所述多组磁场强度，确定所述磁传感器的校准系数，所述基础校准磁场强度为所述磁传感器首次校准后输出的磁场强度或最近一次校准后输出的磁场强度；根据所述磁传感器的校准系数，校准所述磁传感器输出的磁场强度。

第四方面，本发明实施例提供一种控制终端，包括：

交互装置，用于检测用户的磁传感器校准操作；