[发明专利]用于控制外科缝合和切割器械的马达速度的系统和方法在审
申请号: | 201880041253.X | 申请日: | 2018-05-21 |
公开(公告)号: | CN110785129A | 公开(公告)日: | 2020-02-11 |
发明(设计)人: | F·E·谢尔顿四世;D·C·耶茨;J·L·哈里斯 | 申请(专利权)人: | 爱惜康有限责任公司 |
主分类号: | A61B17/072 | 分类号: | A61B17/072;A61B17/00 |
代理公司: | 11256 北京市金杜律师事务所 | 代理人: | 刘迎春 |
地址: | 美国波多黎*** | 国省代码: | 美国;US |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制电路 位移构件 外科器械 马达 定时器电路 位置传感器 控制马达 机动化 联接 测量 配置 | ||
提供了一种机动化外科器械。该外科器械包括位移构件。马达联接到位移构件。控制电路联接到马达。位置传感器联接到控制电路。定时器电路联接到控制电路以测量实耗时间。控制电路被配置为能够:从位置传感器接收位移构件的位置;从定时器电路接收实耗时间;以及基于位移构件的位置和实耗时间来控制马达的速度。还公开了一种控制外科器械的马达速度的方法。
技术领域
本公开涉及外科器械,并且在各种情况下,涉及被设计成用于缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及其钉仓。
背景技术
在机动化外科缝合和切割器械中,可能有用的是,控制切割构件的速度或控制端部执行器的关节运动速度。位移构件的速度可以通过以预先确定的位置间歇测量位移构件的实耗时间或以预先确定的时间间歇测量位移构件的位置来确定。控制可以是开环或闭环。对评估组织状况(诸如组织厚度)以及在击发行程期间调节切割构件的所述速度以说明组织状况,此类测量可能是有用的。组织厚度可通过将切割构件的预期速度与切割构件的实际速度进行比较来确定。在一些情况下,可能有用的是,使所述端部执行器以恒定关节运动速度进行关节运动。在其它情况下,可能有用的是,在端部执行器的扫描范围内的一个或多个区域处,以不同于默认关节运动速度的关节运动速度驱动端部执行器。
在使用机动化外科缝合和切割器械期间,击发切割构件或击发构件上的负载的力作为组织厚度的函数可变化。一般来讲,施加在切割构件或击发构件上的击发力将随着组织厚度增加而增加。因此,可能有必要在切割构件初始放置到闭合砧座狭槽的坡道上时确定初始组织厚度并且基于所确定的组织厚度来设定切割构件的击发速度,以减小击发切割构件或击发构件上的负载的力。还可能期望基于固定时间间隔内的切割构件行程来提供击发马达的连续速度控制,以作为击发施加在切割构件或击发构件上的负载的力的代理。
发明内容
在一个方面,一种外科器械包括位移构件,该位移构件被构造成能够在该外科器械内平移;马达,该马达联接到该位移构件以使该位移构件平移;控制电路,该控制电路联接到该马达;位置传感器,该位置传感器联接到该控制电路,该位置传感器被配置为能够测量该位移构件的该位置;定时器电路,该定时器电路联接到该控制电路,该定时器/计数器电路被配置为能够测量实耗时间;其中该控制电路被配置为能够:从该位置传感器接收该位移构件的该位置;从该定时器电路接收实耗时间;以及基于该位移构件的该位置和该实耗时间来控制该马达的速度。
在另一个方面,该外科器械包括位移构件,该位移构件被构造成能够在该外科器械内平移;马达,该马达联接到该位移构件以使该位移构件平移;控制电路,该控制电路联接到该马达;位置传感器,该位置传感器联接到该控制电路,该位置传感器被配置为能够测量该位移构件的该位置;定时器电路,该定时器电路联接到该控制电路,该定时器/计数器电路被配置为能够测量实耗时间;其中该控制电路被配置为能够:从该位置传感器接收该位移构件的该位置;从该定时器电路接收实耗时间;以及基于该位移构件的该位置和该实耗时间来控制该马达的速度。
在另一个方面,提供了一种控制外科器械的马达速度的方法。该外科器械包括:位移构件,该位移构件被构造成能够在该外科器械内平移;马达,该马达联接到该位移构件以使该位移构件平移;控制电路,该控制电路联接到该马达;位置传感器,该位置传感器联接到该控制电路,该位置传感器被配置为能够测量该位移构件的该位置;定时器电路,该定时器电路联接到该控制电路,该定时器/计数器电路被配置为能够测量实耗时间。该方法包括通过控制电路从位置传感器接收位移构件的位置;通过该控制电路从定时器电路接收实耗时间;以及基于该位移构件的该位置和该实耗时间,通过该控制电路控制马达的速度。
附图说明
本文所述方面的新颖特征在所附权利要求书中进行了详细描述。然而,关于组织和操作方法的这些方面可以结合附图参考下述说明更好地理解。
图1是根据本公开的一个方面的具有操作地联接到其上的可互换轴组件的外科器械的透视图。
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