[发明专利]磁传感器校准方法以及可移动平台

权利要求书

1.一种磁传感器校准方法，其特征在于，应用于可移动平台，包括：

在可移动平台的可移动磁性部件的运动过程中，获取所述可移动磁性部件与所述可移动平台的磁传感器之间的相对运动参数；其中，所述可移动磁性部件与所述磁传感器非刚性连接；

根据所述相对运动参数，校准所述磁传感器输出的传感数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相对运动参数，校准所述磁传感器输出的传感数据，包括：

根据所述相对运动参数，确定所述磁传感器的校准参数；

根据所述磁传感器的校准参数，校准所述磁传感器输出的传感数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准参数包括：偏置、偏移、量程中的至少一个。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对运动参数，确定所述磁传感器的校准参数，包括：

根据所述相对运动参数，以及预设的相对运动参数与校准参数之间的对应关系，获取所述磁传感器的校准参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对运动参数，以及预设的相对运动参数与校准参数之间的对应关系，获取所述磁传感器的校准参数，包括：

根据所述相对运动参数从所述对应关系中确定一个或多个参考相对运动参数；

根据所述一个或多个参考相对运动参数，从所述对应关系中确定所述一个或多个参考相对运动参数中每一个参考运动参数对应的参考校准参数；

根据所述一个或多个参考相对运动参数中每一个参考运动参数对应的参考校准参数，确定所述磁传感器的校准参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个参考相对运动参数中每一个参考运动参数对应的参考校准参数，确定所述磁传感器的校准参数，包括：

对所述多个参考相对运动参数中每一个参考运动参数对应的参考校准参数进行插值处理，获取所述磁传感器的校准参数。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述传感数据包括以下至少一种：俯仰方向上的传感数据、偏航方向上的传感数据、横滚方向上的传感数据。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述相对运动参数包括相对位置和相对姿态中的至少一种。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述磁传感器与可移动平台的机身处于刚性连接，所述获取所述可移动磁性部件相对于所述可移动平台中磁传感器的相对运动参数，包括：

通过搭载在所述可移动磁性部件上的位置传感器，获取所述可移动磁性部件与磁传感器之间的相对位置；和/或

通过搭载在所述可移动磁性部件上的姿态传感器，获取所述可移动磁性部件与磁传感器之间的相对姿态。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动磁性部件包括云台、电机、移动导轨、移动摆臂、曲柄摇杆中的至少一个。

11.一种可移动平台，其特征在于，包括：可移动磁性部件、磁传感器和处理器；其中，所述可移动磁性部件与所述磁传感器非刚性连接；所述处理器与所述可移动磁性部件、所述磁传感器连接；

所述处理器，用于在所述可移动磁性部件的运动过程中，获取所述可移动磁性部件与所述磁传感器之间的相对运动参数；以及根据所述相对运动参数，校准所述磁传感器输出的传感数据。

12.根据权利要求11所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述相对运动参数，确定所述磁传感器的校准参数；以及根据所述磁传感器的校准参数，校准所述磁传感器输出的传感数据。

13.根据权利要求12所述的可移动平台，其特征在于，所述校准参数包括：偏置、偏移、量程中的至少一个。