[发明专利]磁传感器校准方法以及可移动平台

说明书

一种磁传感器校准方法以及可移动平台，所述方法包括：在可移动平台的可移动磁性部件的运动过程中，获取所述可移动磁性部件与所述可移动平台的磁传感器之间的相对运动参数；其中，所述可移动磁性部件与所述磁传感器非刚性连接(S201)；根据所述相对运动参数，校准所述磁传感器输出的传感数据(S202)。通过这种方式，能够在磁传感器在可移动磁性部件的存在相对运动的场景中，对磁传感器进行有效地校准。

技术领域

本发明实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种磁传感器校准方法以及可移动平台。

背景技术

磁传感器(例如指南针等)是一种通过测量磁场来工作的传感器，通过测量磁场能够实现参数(例如航向等)的测量。磁传感器可以搭载在可移动平台，通过磁传感器来检测可移动平台的某些参数。

可移动平台中的某些部件(例如磁性部件)会产生磁场干扰，该磁场干扰会影响磁传感器的参数测量，从而导致磁传感器检测到的参数不够准确。目前是采用空间内的八字校准方法对磁传感器进行校准。但是，上述的方式能补偿与磁传感器为刚性连接的部件所造成的磁场干扰。然而，在可移动平台的结构中，存在一些与磁传感器为非刚性连接的部件，这些部件与磁传感器存在相对运动，这些部件对于磁传感器来说也存在较强的磁场干扰，目前这部分与磁传感器非刚性连接的部件对磁传感器所造成的干扰无法有效地校准，会影响磁传感器参数测量的准确性。

发明内容

本发明实施例提供一种磁传感器校准方法以及可移动平台，以在磁传感器所处的环境中存在与磁传感器非刚性连接的磁性部件的场景中，实现对磁传感器的校准。

第一方面，本发明实施例提供一种磁传感器校准方法，应用于可移动平台，包括：

在可移动平台的可移动磁性部件的运动过程中，获取所述可移动磁性部件与所述可移动平台的磁传感器之间的相对运动参数；其中，所述可移动磁性部件与所述磁传感器非刚性连接；

根据所述相对运动参数，校准所述磁传感器输出的传感数据。

第二方面，本发明实施例提供一种可移动平台，包括：可移动磁性部件、磁传感器和处理器；其中，所述可移动磁性部件与所述磁传感器非刚性连接；所述处理器与所述可移动磁性部件、所述磁传感器连接；

所述处理器，用于在所述可移动磁性部件的运动过程中，获取所述可移动磁性部件与所述磁传感器之间的相对运动参数；以及根据所述相对运动参数，校准所述磁传感器输出的传感数据。

第三方面，本发明实施例提供一种磁传感器校准装置，包括：存储器和处理器。所述存储器，用于存储执行磁传感器校准方法的代码。所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述代码，执行如第一方面本发明实施例所述的磁传感器校准方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行第一方面本发明实施例所述的磁传感器校准方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现第一方面本发明实施例所述的磁传感器校准方法。

本发明实施例提供的磁传感器校准方法以及可移动平台，通过在可移动磁性部件的运动过程中，获取可移动磁性部件与磁传感器之间的相对运动参数，根据所述相对运动参数，校准所述磁传感器输出的传感数据。通过这种方式，能够在磁传感器与可移动磁性部件的存在相对运动的场景中，对磁传感器进行有效地校准，提高了参数测量的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。