[发明专利]障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种障碍物的精准确定方法，应用于无人机，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，其特征在于，所述方法包括：

在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测数据包括如下至少一种：

所述障碍物相对于所述无人机的距离、方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定所述当前作业路线中存在障碍物时，根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；

控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障之后，还包括：

在所述无人机飞行过程中，根据实时获取的所述探测数据，及时调整所述避障路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述控制端实时传输所述避障路径，以实时呈现所述避障路径给用户。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端之后，还包括：

当确定所述当前作业航线段中存在障碍物时，接收所述控制端发送的避障操作指令，所述避障操作指令用于控制所述无人机进行绕行避障。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，包括：

通过预设的加密算法对所述障碍物信息进行加密，得到加密后的障碍物信息；

将所述加密后的障碍物信息发送给所述无人机对应的控制端。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：

毫米波雷达、超声波探测设备、TOF测距探测设备、激光雷达。

9.一种障碍物的精准确定方法，应用于控制端，其特征在于，所述方法包括：

接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在显示界面中对应所述无人机的实时位置处显示所述无人机的标识。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机根据所述障碍物信息确定的避障路径；

将所述避障路径显示于所述雷达图中。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图之后，还包括：

获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机以控制所述无人机进行绕行避障；

根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述雷达图中，所述无人机标识显示于中心位置；且

所述雷达图中显示所述无人机的飞行路线，所述飞行路线包括已航行部分和即将航行部分，所述即将航行部分中至少部分为避障路径。