[发明专利]障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

提供了一种障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：在无人机(111，131)按照当前作业路线飞行的过程中，获取探测设备(114,133)实时输出的探测数据(S101)；无人机(111，131)根据探测数据，确定障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物的方位及轮廓(S102)；将确定的障碍物信息实时发送给无人机(111，131)对应的控制端(121，132)，以便将障碍物信息呈现给用户(S103)，从而能够使用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓，进而能够进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

为了实现可移动设备的安全行驶，一般情况下都需要根据可移动设备中设置的各种感官器件进行障碍物信息的探测，以使可移动设备可以根据该障碍物信息进行避障，具体地，可移动设备包括但不限于无人机、无人车等。

为了使用户能够对可移动设备周围的障碍物信息进行了解，现有技术中一般通过扇形障碍物图对障碍物的位置信息进行显示。具体地，通过图像采集设备采集到的图像数据分析获得障碍物的大致位置信息，在障碍物图中以扇形区域显示障碍物的方位，并根据障碍物距离可移动设备的距离为该扇形区域设置不同的颜色，举例来说，可以根据障碍物与可移动设备之间的距离为扇形区域设置红、黄、绿中任意一种颜色，其中，绿色表征障碍物距离可移动设备较远，黄色表征障碍物距离可移动设备较近，红色表征障碍物距离可移动设备过近，存在安全风险。从而用户可以根据不同的颜色对当前的作业航线进行调整。

但是，采用上述方式进行障碍物提醒时，只能确定障碍物的大致方位以及大致距离，从而用户无法获知障碍物的精准方位及障碍物与可移动设备之间的精准距离。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质，以解决现有的扇形障碍物图只能确定障碍物的大致方位以及大致距离，从而用户无法获知障碍物的精准方位及障碍物与可移动设备之间的精准距离的技术问题。

本发明实施例的第一方面是提供一种障碍物的精准确定方法，应用于无人机，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，所述方法包括：

在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。

本发明实施例的第二方面是提供一种障碍物的精准确定方法，应用于控制端，所述方法包括：

接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。

本发明实施例的第三方面是提供一种障碍物的精准确定方法，应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机以及控制所述无人机的控制端，所述无人机上设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，所述控制端具有显示界面，所述方法包括：

在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端；