[发明专利]用于产生触觉反馈的方法

说明书

本发明涉及一种用于向车辆驾驶员产生触觉反馈的方法和装置，其中，借助致动器通过在车辆转向手柄上施加围绕平均总转向力矩交变的附加力矩产生触觉反馈。在此在识别到即将到来的触觉反馈时和/或同时在开始触觉反馈时，这样操控致动器，使得平均总转向力矩的值增加补偿力矩。

技术领域

本发明涉及一种用于向车辆的车辆驾驶员产生触觉反馈的方法。关于现有技术例如参考EP 2364896 B1和DE 102010014946 A1。

背景技术

车辆中的驾驶员辅助系统的一项任务是在行驶运行中警告驾驶员或车辆驾驶员可能的危险。这样的表达例如是车道偏离警告。这种车道偏离警告通过基于摄像头的传感器检测车道标记并在不期望地驶过这种车道标记时警告车辆驾驶员偏离车道。

在此为了总体上向驾驶员提供最佳可能的反馈或最佳可能的回馈和辅助功能，已知用于不同辅助系统的不同警告通道。这些警告通道之一例如是触觉反馈。这种向车辆驾驶员的触觉反馈或触觉回馈例如可通过方向盘或转向手柄上的振动来进行。因此例如通常向车辆驾驶员输出方向盘振动以警告车道偏离。

方向盘的振动在此可以不同方式产生。例如可将不平衡马达直接集成到方向盘系统中，其因此产生相同的振动。

此外，例如在DE 102010014946 A1中示出的那样，可借助转向系统的辅助马达产生用于车道偏离或车道保持辅助的振动。

辅助马达通过例如由液压系统(液压泵、液压控制装置、液压马达)或电动机增加驾驶员施加的用于转向的力来辅助驾驶员进行转向。为了产生方向盘的振动，在此施加交变马达力矩，通过该交变力矩，辅助马达使转向系统进行振动。该振动一直传递到方向盘中并在那里被驾驶员感知为振动。

在方向盘振动期间对转向系统的激励使转向系统中的自然阻尼或摩擦下降，该阻尼或摩擦通常始终反作用于驾驶员的转向任务。因而由此转向系的更多运动部件从静摩擦变为滑动摩擦。更高比例的滑动摩擦导致转向系统更小的总摩擦并且也因此导致转向任务另一必要的转向力矩。

摩擦或转向力矩的这种突降在此通常发生在方向盘振动开始的同时。就此而言，驾驶员可将这种摩擦突降感知为干扰的，因为与没有方向盘振动的转向相比振动期间的转向感知得明显更轻。基于这种轻便性，驾驶员例如可能会做出不期望的转向动作。

EP 2364896 B1描述了一种转向系统的摩擦补偿。在此提出一种可通过改变马达转速来平衡转向系统的内部摩擦的方法。

发明内容

因此，本发明的任务在于阐述用于向车辆驾驶员产生触觉反馈的方法和车辆的转向系统，其可解决上述问题并且可在不牺牲舒适性的情况下向车辆驾驶员传达触觉反馈。

在此提出一种方法，其中，致动器通过在车辆的转向手柄上施加围绕平均总转向力矩交变的附加力矩产生触觉反馈。

如果转向系统记录或识别到即将到来的触觉反馈，则规定，使作用在转向手柄上的平均总力矩的值增加所谓的补偿力矩。致动器因此如同产生反作用于转向力矩的补偿力矩。进一步或可替代地规定，在转向手柄上的触觉反馈开始的同时增加或调整所述补偿力矩。

所述补偿力矩的施加或反向施加(entgegenschalten)使得在施加触觉反馈的那一刻与在时间上稍前于施加存在的平均总转向力矩的时刻没有差别。

本发明意义中的“平均总力矩”在此应理解为当前在驾驶时在转向手柄(尤其是方向盘)上没有进行触觉反馈或触觉回馈的情况下存在的(平均)力矩，其由致动器提供。

在此补偿力矩表示附加或叠加于平均总力矩地施加到转向手柄上的力矩。