[发明专利]交通环境自适应阈值

权利要求书

1.一种用于接合在前进或倒车档位置的主车辆的横向交通警示系统，包括：

对象检测传感器，所述对象检测传感器能够安装到主车辆并且被配置为在多个时间点上在对应于所接合的档位置的方向上检测存在于邻近所述主车辆的关注区中的多个目标对象的相对位置；和

处理器，所述处理器被配置为：

接收由所述对象检测传感器检测到的目标对象相对位置数据，

基于所接收的目标数据来检测一个或多个环境状态，

基于对已建立的环境状态的检测来对所述关注区中的驾驶环境进行分类，

基于所分类的驾驶环境来动态地调节所述关注区中的阈值警示区域，以及

生成指示所述目标对象中的一个或多个何时已进入所述阈值警示区域的输出信号；

所述驾驶环境被分类为多个预先确定的驾驶场景中的一个，每个驾驶场景与对应的阈值警示区域标准相关联；所述阈值警示区域默认为停车场场景，直到形成足够的驾驶环境为另一个环境的置信度。

2.根据权利要求1所述的横向交通警示系统，其中所述驾驶环境包括停车场或道路。

3.根据权利要求1所述的横向交通警示系统，其中动态地调节所述阈值警示区域包括将警示阈值从第一阈值逐渐复位到第二阈值。

4.根据权利要求1所述的横向交通警示系统，其中所述处理器通过确定所述关注区中接近所述主车辆的所有目标对象的目标轨迹以及过滤所述目标轨迹以移除不太相关的目标轨迹来检测所述环境状态。

5.根据权利要求4所述的横向交通警示系统，其中所述处理器基于所述目标轨迹报告的噪声量来过滤所述目标轨迹。

6.根据权利要求4所述的横向交通警示系统，其中所述处理器基于可能的目标对象轨线变化来过滤每个目标轨迹，所述可能的目标对象轨线变化通过解决其特征在于跨第一多个时间点的独立计算的多个假设问题来估计，所述多个假设问题假定多个可能的横向路径角度解决方案，每个横向路径角度解决方案表示所述目标对象的对应可能轨线。

7.根据权利要求4所述的横向交通警示系统，其中所述处理器基于轨迹稳定性测量来过滤所述目标轨迹。

8.根据权利要求4所述的横向交通警示系统，其中所述处理器基于目标对象的检测到的速度环境状态与最小速度阈值的比较来过滤所述目标轨迹。

9. 根据权利要求1所述的横向交通警示系统，其中：

所述处理器基于目标对象的最短路径距离与最大纵向距离阈值的比较来过滤目标轨迹；并且

所述最短路径距离被确定为沿垂直于所述目标对象的轨线的轴线的所述主车辆的位置与所述目标对象的位置之间的距离的投影。

10.根据权利要求1所述的横向交通警示系统，其中在环境状态尚未建立时，所述处理器基于与所述目标对象的过滤的目标对象相对位置数据相关联的速度和通道数据对所述驾驶环境进行分类。

11.根据权利要求1所述的横向交通警示系统，其中在所述环境状态已建立时，所述处理器通过聚集由过滤的目标对象相对位置数据贡献的驾驶环境指示来对所述驾驶环境进行分类。

12.根据权利要求1所述的横向交通警示系统，其中所述对象检测传感器包括被配置为向所述目标对象发射雷达信号的雷达发射器和用于接收从所述目标对象反射的多个返回雷达信号的雷达接收器，所述雷达发射器和所述雷达接收器能够安装在所述主车辆中。

13.根据权利要求1所述的横向交通警示系统，其中所述输出信号激活警示。