[发明专利]交通环境自适应阈值

说明书

本发明公开了用于接合在前进或倒车档位置的主车辆的横向交通警示系统，包括：对象检测传感器，其被配置为检测存在于邻近车辆的覆盖区中的多个目标对象的相对位置；以及处理器，其用于接收目标位置数据、基于所接收的数据来检测已建立的环境状态、以及基于对已建立的环境状态的检测与否来对驾驶环境(例如，道路、停车场等)进行分类。可基于所分类的驾驶环境在覆盖区中动态地调节阈值警示区域，其中可生成警示区域中的目标的指示。

技术领域

本公开涉及汽车雷达和/或相机系统，具体地，涉及提供横向交通驾驶员警示和/或自主防碰撞系统激活的系统。

背景技术

许多较新的车辆具有后方横向交通警示系统，用于将指定警示区内的目标车辆的存在通知驾驶员。后方横向交通警示装置检测可与主车辆碰撞的关注对象。当目标车辆已进入警示区时，听觉、触觉或视觉队列向驾驶员警示目标车辆的存在。

许多常规的横向路径检测系统利用部分地由相对于主车辆的静态纵向阈值限定的静态警示区。使用单个静态阈值的问题在于所需的阈值应根据场景(道路、停车场)而不同。在停车场，最好将阈值扩展到停车道的宽度，并就所有进入的目标警示驾驶员。在道路上，优选降低阈值以仅包括在第一通道上行驶的目标。在繁忙的道路上，第二通道警示可被认为是令人讨厌的，并且被客户分类为正误识。

因此，需要用于横向路径检测的改进的系统和方法，以便在警示区的定义中平衡不同的要求。这些和其他需要通过本公开来满足。

发明内容

本文呈现了用于改善的横向路径性能和对定位在邻近主车辆的关注区内的关注对象的响应的系统和方法。横向交通警示(CTA)系统包括传感器，该传感器安装到主车辆并且被配置为在对应于主车辆的驱动齿轮所接合的位置的方向上在多个时间点检测和跟踪存在于检测区中的多个目标对象的相对位置。集成到CTA系统或由CTA系统使用的一个或多个处理器可被配置为接收目标检测传感器检测到的目标对象相对位置数据，确定不同目标的位置和轨线，以及基于所接收的目标数据来检测(或尝试检测)环境状态。覆盖区中的驾驶环境可通过基于已建立的环境状态的检测(或不检测)的分类来识别。例如，当未建立环境状态时，可基于过滤的目标对象位置数据对驾驶环境分类，或当从若干目标建立了环境状态时，可基于环境状态信息的质量对驾驶环境进行分类。一旦确定驾驶环境，可将对应的纵向警示阈值动态地调节至对应于所确定的驾驶环境的设置。

在所公开的实施方案中，驾驶环境可包括多种场景，包括例如停车场、道路、遮挡视图、停车结构、道路类型、交叉口等。如果在对应于分类驾驶环境的纵向警示阈值内检测到目标车辆，则可生成警示。在停车场驾驶环境中，纵向警示阈值可延伸以覆盖整个停车道的宽度、或另一个尺寸，两者中的任一个可包括用户选择。在道路驾驶环境中，可减小纵向警示阈值以仅覆盖指定的通道(例如，驾驶通道)或道路的一部分。如果驾驶环境未知或决策尚不成熟，那么阈值警示区域设置可能会缺省设置为与停车场驾驶环境相关联的设置。

在一些实施方案中，阈值警示区域设置的动态调节可在第一阈值和第二阈值之间逐渐进行。

在一些实施方案中，CTA系统通过识别检测区中的所有目标对象的轨迹并过滤所识别的轨迹来检测环境状态，以移除不太相关的目标轨迹。还可基于目标轨迹的相应时期对轨迹进行过滤。还可基于可能的目标对象轨线变化来对轨迹进行过滤，其中通过解决多个假设问题(其特征在于跨第一多个时间点的独立计算)来估计可能的目标对象轨线变化，该多个假设问题假定多个可能的横向路径角度解决方案，每个横向路径角度解决方案表示目标对象的对应可能轨线。还可基于轨迹稳定性测量，或者通过将目标对象的检测到的速度环境状态与最小速度阈值进行比较，对目标轨迹进行过滤。

在一些实施方案中，CTA系统可基于目标对象的最短路径距离与最大纵向距离阈值的比较来过滤目标轨迹，其中最短路径距离被确定为沿垂直于目标对象的轨线的轴线的主车辆的位置与目标对象的位置之间的距离的投影。可假定最小目标速度在道路驾驶环境中是典型的，而在停车场环境中可假定最大目标速度。