[发明专利]车辆控制装置、车辆控制系统和车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：

驱动源，对连接车辆的第1驱动轮和第2驱动轮的驱动轴给予驱动扭矩；以及

制动装置，可对所述第1驱动轮和所述第2驱动轮单独地给予制动扭矩，

所述车辆控制装置还包括：

请求驱动扭矩运算单元，求基于油门踏板操作的所述车辆的请求驱动扭矩；

摩擦制动运算单元，在所述第1驱动轮的接地路面的摩擦系数比所述第2驱动轮的接地路面的摩擦系数低的缝隙路面中，求由所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩；

校正请求驱动扭矩输出单元，将由所述摩擦制动运算单元求得的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩，相加由所述请求驱动扭矩运算单元求得的请求驱动扭矩所得的校正请求驱动扭矩输出到所述驱动源；以及

第1限制器处理单元，对所述校正请求驱动扭矩加以限制，以使由所述请求驱动扭矩运算单元求得的请求驱动扭矩和所述车辆的驱动扭矩之差在由所述摩擦制动运算单元求得的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩以下。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述驱动源是电机车辆。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，

所述车辆控制装置还包括：

滑移控制单元，控制所述电机的输出扭矩，抑制所述第1驱动轮的滑移，

所述损耗的驱动扭矩是，从所述请求驱动扭矩减去由所述滑移控制单元进行的所述电机的输出扭矩的控制而产生的驱动扭矩和由所述摩擦制动运算单元求得的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩之差所得的值。

4.如权利要求1所述的车辆控制装置，

在使由所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩向零减少时，所述车辆控制装置使由所述校正请求驱动扭矩输出单元输出到所述驱动源的校正请求驱动扭矩向所述请求驱动扭矩减少。

5.如权利要求4所述的车辆控制装置，

所述车辆控制装置

将由所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩向零减少时的变化、以及将由所述校正请求驱动扭矩输出单元输出到所述驱动源的校正请求驱动扭矩向所述请求驱动扭矩减少时的变化设为相同相位。

6.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述车辆控制装置还包括：

第2限制器处理单元，通过将由所述请求驱动扭矩运算单元求得的请求驱动扭矩和所述车辆的纵向加速度的驱动扭矩换算值之差，相加了由所述请求驱动扭矩运算单元求得的请求驱动扭矩的限制值，对所述校正请求驱动扭矩加以限制。

7.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：

驱动源，对连接车辆的第1驱动轮和第2驱动轮的驱动轴给予驱动扭矩；

制动装置，可对所述第1驱动轮和所述第2驱动轮单独地给予制动扭矩；以及

控制单元，控制所述驱动源和制动装置，

所述控制单元

在所述第1驱动轮的接地路面的摩擦系数比所述第2驱动轮的接地路面的摩擦系数低的缝隙路面中，在由所述制动装置对所述第1驱动轮提供制动扭矩的状态下，将产生超过基于油门踏板操作的所述车辆的请求驱动扭矩的驱动扭矩的指令输出到所述驱动源

所述控制单元对输出到所述驱动源的指令加以限制，以使所述请求驱动扭矩和所述车辆的驱动扭矩之差在由所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩以下。

8.如权利要求7所述的车辆控制系统，

所述驱动源是电机。

9.如权利要求7所述的车辆控制系统，

在使由所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩向零减少时，所述车辆控制系统使比所述请求驱动扭矩大的驱动扭矩向所述请求制动力减少。

10.如权利要求7所述的车辆控制系统，

所述车辆控制系统

通过将所述请求驱动扭矩和所述车辆的纵向加速度的驱动扭矩换算值之差相加了所述请求驱动扭矩的限制值，对输出到所述驱动源的指令加以限制。