[发明专利]车辆控制装置、车辆控制系统和车辆控制方法有效
申请号: | 201880042981.2 | 申请日: | 2018-07-11 |
公开(公告)号: | CN110799397B | 公开(公告)日: | 2023-04-14 |
发明(设计)人: | 金子聪;铃木圭介;高桥和也 | 申请(专利权)人: | 日立安斯泰莫株式会社 |
主分类号: | B60W10/08 | 分类号: | B60W10/08;B60W10/18;B60W40/00;B60W40/068;B60W40/10 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 邸万奎 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 控制 装置 控制系统 方法 | ||
本发明的车辆控制装置包括:加法单元,将根据由BLSD请求液压计算处理单元求得的BLSD请求液压对低μ路面侧的车轮给予的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩(损耗补偿量驱动扭矩),相加了由驾驶员请求扭矩计算处理单元求得的驾驶员请求扭矩的补偿后驾驶员请求扭矩输出到电机。
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制系统和车辆控制方法。
背景技术
在专利文献1中,公开了在缝隙(split)路面中,在左右驱动轮间的目标驱动扭矩之差为与油门踏板操作量对应的驾驶员请求扭矩以上的情况下,根据驾驶员请求扭矩而限制目标驱动扭矩之差的上限值的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2008-295828号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而,在上述专利文献1中,由于对驱动轮提供驱动扭矩的驱动源的输出按照驾驶员请求扭矩而被限制,所以有在缝隙路面中不能得到驾驶员请求的车辆的纵向加速度的问题。
用于解决课题的方案
本发明的目的之一在于,提供可以抑制缝隙路面中的纵向加速度的下降的车辆控制装置、车辆控制系统和车辆控制方法。
本发明的一实施方式中的车辆控制装置,求基于油门踏板操作的车辆的请求驱动扭矩,将在第1驱动轮的接地路面的摩擦系数比第2驱动轮的接地路面的摩擦系数低的缝隙路面中,因制动装置对第1驱动轮提供制动扭矩而损耗的驱动扭矩相加请求驱动扭矩并输出到驱动源。
因此,根据本发明的一实施方式中的车辆控制装置,可以抑制在缝隙路面中的纵向加速度的下降。
附图说明
图1是表示实施方式1的电动车辆控制系统的图。
图2是实施方式1的车辆控制装置12的控制框图。
图3是损耗补偿量驱动扭矩计算处理单元12e的控制框图。
图4是表示在缝隙路面BLSD控制作用时,不实施请求驱动扭矩校正控制的情况下的前轮的驱动扭矩的图。
图5是表示在缝隙路面BLSD控制作用时,实施请求驱动扭矩校正控制的情况下前轮的驱动扭矩的图。
图6是在缝隙路面出发时,不实施实施方式1的请求驱动扭矩校正控制的情况下的时序图。
图7是在缝隙路面出发时,实施实施方式1的请求驱动扭矩校正控制的情况下的时序图。
图8是图7的时刻t4至t5为止的区间的时序图。
图9是在高μ均匀路面出发后转移到缝隙路面时,实施实施方式1的请求驱动扭矩校正控制的情况下的时序图。
图10是实施方式2的车辆控制装置12的控制框图。
图11是实施方式2的损耗补偿量驱动扭矩限制处理单元12f的控制框图。
图12是缝隙路面出发时的实施方式2的请求驱动扭矩校正控制的时序图。
具体实施方式
〔实施方式1〕
图1是表示实施方式1的电动车辆控制系统的图。
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