[发明专利]基于机器人外科器械的感测组织参数的闭环速度控制技术

权利要求书

1.一种机器人外科系统，包括：

轴；

端部执行器，所述端部执行器从所述轴沿轴向方向线性地延伸，其中所述端部执行器包括多个轴向分段区段；

第一马达，所述第一马达用于在轴向方向上驱动联接到切割构件的位移构件；

第二马达，所述第二马达用于驱动联接到端部执行器的砧座部分的闭合管，其中所述闭合管被构造成能够闭合或打开所述砧座部分；和

联接到所述第一马达和所述第二马达的控制电路，其中控制电路被配置成能够在闭合阶段或击发阶段期间设定所述第一马达的命令速度，并且设定所述第二马达的命令速度以将闭合力施加到联接到所述砧座部分的所述闭合管，其中所述控制电路被配置成能够：

检测所述端部执行器的多个轴向分段区段的第一分段区段处的第一条件；

检测所述端部执行器的多个轴向分段区段的第二分段区段处的第二条件，其中所述第二分段区段与所述第一分段区段轴向偏置；

基于所检测到的第一条件将第一马达的命令速度设定成第一速度；和

基于所检测到的第二条件将第一马达的命令速度设定成第二速度；其中所述第二速度与第一速度不同；以及

其中所述控制电路进一步被配置成能够：

至少部分地基于先前检测到的机器人外科系统条件预测第一马达的当前速度；

至少部分地基于检测到的第一条件和检测到的第二条件中的至少一个确定第一马达的实际当前速度；

比较第一马达的预测的当前速度与第一马达的实际当前速度；

基于比较将第一马达的命令速度设定成第三速度。

2.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述第一条件为施加到所述端部执行器的闭合力，并且所述控制电路被配置成能够：

从联接到所述第二马达的输出轴的传感器接收施加到所述端部执行器的闭合力；以及

在所述端部执行器的施加到所述端部执行器的所述闭合力大于阈值力的第一分段区段中将所述第一马达的所述命令速度设定为所述第三速度，并且其中所述第三速度小于所述第二速度。

3.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述第一条件为用于使所述位移构件移位的击发力，并且所述控制电路进一步被配置成能够：

在所述端部执行器的所述击发力大于阈值力的第一分段区段中将所述第一马达的所述命令速度设定为所述第三速度，并且其中所述第三速度小于所述第二速度。

4.根据权利要求1所述的机器人外科系统，还包括定位在第一分段区段内的第一传感器和定位在第二分段区段内的第二传感器。

5.根据权利要求4所述的机器人外科系统，其中所述第一条件为没有组织存在，其中所述第二条件是组织存在，并且

其中所述第二速度小于所述第一速度。

6.根据权利要求4所述的机器人外科系统，其中所述第一条件为位于所述端部执行器的第一分段区段处的组织厚度，其中所述第一传感器是间隙传感器，并且所述控制电路被配置成能够：

在所述端部执行器的所述组织厚度大于阈值厚度的第一分段区段中将所述第一马达的所述命令速度设定为第三速度，并且其中所述第三速度小于所述第二速度。

7.根据权利要求4所述的机器人外科系统，其中所述第一条件为在所述端部执行器的第一分段区段处的组织阻抗，并且所述控制电路被配置成能够：

在所述端部执行器的所述阻抗大于阈值阻抗的第一分段区段中将所述第一马达的所述命令速度设定为所述第三速度，并且其中所述第三速度小于所述第二速度。