[发明专利]基于机器人外科器械的感测组织参数的闭环速度控制技术

说明书

本公开提供了一种机器人外科系统，该机器人外科系统包括控制电路。控制电路检测在闭合阶段期间端部执行器处的条件。控制电路基于在闭合阶段期间在端部执行器处的检测到的条件来设定联接到位移构件的马达的命令速度，该位移构件联接到端部执行器。控制电路以设定的命令速度击发位移构件，并且检测在击发阶段期间端部执行器处的条件。控制电路基于在击发阶段期间在端部执行器处检测到的条件来设定马达的命令速度。

技术领域

本公开涉及机器人外科器械，并且在各种情况下，涉及被设计成用于缝合和切割组织的机器人外科缝合和切割器械及其钉仓。

背景技术

在机动机器人外科缝合和切割器械中，在初始预先确定的时间或位移中测量切割构件的位置和速度以控制速度可能是有用的。在初始预先确定的时间或位移内的位置或速度的测量可用于评估组织厚度并且基于与阈值的这种比较来调整剩余行程的速度。

发明内容

在一个方面，提供了机器人外科系统。机器人外科系统包括控制电路，该控制电路被配置成能够：检测在闭合阶段期间端部执行器处的条件；基于在所述闭合阶段期间在所述端部执行器处所检测到的条件来设定联接到位移构件的马达的命令速度，所述位移构件联接到所述端部执行器；以所述设定的命令速度击发所述位移构件；检测在击发阶段期间所述端部执行器处的条件；并且基于在击发阶段期间在端部执行器处检测到的条件来设定马达的命令速度。

在另一个方面，机器人外科系统包括控制电路，该控制电路联接到马达并且被配置成能够在闭合阶段或击发阶段期间设定马达的命令速度，其中马达被构造成能够以命令速度驱动位移构件，其中控制电路被配置成能够：检测端部执行器处的第一条件；检测所述端部执行器处的第二条件；基于在所述端部执行器处所检测到的第一条件和第二条件来设定所述马达的所述命令速度；并且以设定的命令速度击发位移构件。

在另一个方面，机器人外科系统包括第一马达，该第一马达用于驱动联接到切割构件的位移构件；第二马达，所述第二马达用于驱动联接到端部执行器的砧座部分的闭合管，其中所述闭合管被构造成能够闭合或打开所述砧座；以及联接到第一马达和第二马达的控制电路，其中控制电路被配置成能够在闭合阶段或击发阶段期间设定第一马达的命令速度，并且设定第二马达的命令速度以将闭合力施加到联接到砧座的闭合管，其中控制电路被配置成能够：检测端部执行器处的第一条件；检测所述端部执行器处的第二条件；基于在所述端部执行器处所检测到的第一条件和第二条件来设定所述马达的第一命令速度；并且以第一设定命令速度击发位移构件。

附图说明

本文所述方面的新颖特征在所附权利要求书中进行了详细描述。然而，关于组织和操作方法的这些方面可结合附图参考下述说明更好地理解。

图1为根据本公开的一个方面的机器人控制器的透视图。

图2为根据本公开的一个方面的可操作地支撑多个外科工具的机器人外科系统的一个机器人外科臂车/操纵器的透视图。

图3为根据本公开的一个方面的图2中描绘的机器人外科臂车/操纵器的侧视图。

图4为根据本公开的一个方面的外科工具的透视图。

图5为根据本公开的一个方面的用于附接各种外科工具的适配器和工具保持器布置的分解组件视图。

图6为根据本公开的一个方面的图4的外科工具方面的局部底部透视图。

图7为根据本公开的一个方面的可关节运动的外科端部执行器的一部分的局部分解视图。

图8为根据本公开的一个方面的图105的移除了工具安装外壳的外科工具的后透视图。

图9为根据本公开的一个方面的图6的移除了工具安装外壳的外科工具的前透视图。

图10为根据本公开的一个方面的图6的外科工具的局部分解透视图。