[发明专利]定位装置

权利要求书

1.一种定位装置，具备：

卫星定位部(104)，基于GNSS接收机(2)接收的导航信号来获取通过卫星导航而定位的移动体的位置；

自主定位部(108)，基于卫星信息和举动检测传感器(7)的检测值来推定上述移动体的移动轨迹，并基于基准点和上述移动体的移动轨迹来推定上述移动体的位置，其中，上述卫星信息是在上述卫星导航中运算上述移动体的位置之前的信息；以及

误差推定部(107)，推定卫星定位误差和自主定位误差，其中，上述卫星定位误差是上述卫星定位部定位的上述移动体的位置的误差，上述自主定位误差是上述自主定位部推定的上述移动体的位置的误差，

上述自主定位部基于上述卫星定位误差小于上述自主定位误差这一情况，来将上述卫星定位部获取的上述移动体的位置作为上述基准点。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其中，

上述自主定位部基于上述卫星定位误差小于上述自主定位误差的状态持续了比预先设定的持续判断时间长的时间这一情况，来将上述卫星定位部获取的上述移动体的位置作为上述基准点。

3.根据权利要求1或者2所述的定位装置，其中，

上述定位装置还具备方位推定部(105)，上述方位推定部(105)基于上述导航信号的多普勒频移量来推定移动体的移动方位，

上述自主定位部基于上述移动体的移动方位和上述移动体的速度来推定上述移动体的移动轨迹，并能够获取作为上述举动检测传感器的偏航率传感器的检测值，在上述方位推定部能够推定出上述移动体的移动方位时，使用上述方位推定部推定的上述移动体的移动方位来推定上述移动体的移动轨迹，而在上述方位推定部不能推定出上述移动体的移动方位时，使用上述偏航率传感器的检测值来推定上述移动体的方位角变化量，并基于上述移动体的方位角变化量和过去的基准方位来决定上述移动体的移动方位，

在上述自主定位部使用上述方位推定部推定的上述移动体的移动方位推定出上述移动体的移动轨迹时，与使用上述偏航率传感器的检测值来推定上述移动体的移动方位时相比，上述误差推定部使上述自主定位误差的增加量减小。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的定位装置，其中，

上述误差推定部通过将基于伪距残差的变动的程度、上述导航信号的S/N、以及精度降低率中的至少一个所决定的精度劣化系数与上述伪距残差相乘，来计算上述卫星定位误差。