[发明专利]定位装置

说明书

本发明涉及定位装置。定位装置具备：卫星定位部(104)，基于GNSS接收机(2)接收的导航信号来获取通过卫星导航定位的移动体的位置；自主定位部(108)，基于卫星信息和举动检测传感器(7)的检测值来推定上述移动体的移动轨迹，并基于基准点和上述移动体的移动轨迹来推定上述移动体的位置，上述卫星信息是在上述卫星导航中运算上述移动体的位置前的信息；以及误差推定部(107)，推定上述卫星定位部定位的上述移动体的位置的误差亦即卫星定位误差、和上述自主定位部推定出的上述移动体的位置的误差亦即自主定位误差。上述自主定位部基于上述卫星定位误差小于上述自主定位误差而将上述卫星定位部获取的上述移动体的位置设为上述基准点。

相关申请的交叉引用

本申请基于2017年7月7日申请的日本专利申请号2017－133970号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及减少定位的误差的定位装置。

背景技术

广泛周知一种具备接收GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)具备的导航卫星发送的导航信号的GNSS接收机，并基于GNSS接收机接收到的导航信号来测定当前位置的技术。使用该技术依次测定移动体的位置的变化的技术也有时被称为卫星导航。

另外，也广泛周知一种基于检测移动体的举动的各种的举动检测传感器检测的检测值来推定移动体的移动轨迹，并基于基准点和移动轨迹来推定位置的技术。该技术也有时被称为自主导航。也已知将卫星导航和自主导航组合来依次测定位置的变化的技术。

在专利文献1中公开了将卫星导航和自主导航组合来定位车辆的位置的系统。在专利文献1中，判定卫星导航的测定数据是否能够使用，在不能使用的情况下，从卫星导航切换为基于自主导航的定位。换言之，在专利文献1中，如果卫星导航的测定数据能使用则进行卫星导航。为了判断卫星导航的测定数据是否能够使用，而将导航卫星的补充数是能够定位的数量以上、补充的导航卫星的定位精度是规定以上设为条件之一。

另外，也已知例如如专利文献2、3所记载那样将从导航信号获得的伪距等位置推定前的数据、和从举动检测传感器推定的位置变化量合并来进行位置推定的方法。在本说明书中，将该方法设为紧耦合。此外，由于紧耦合也使用举动检测传感器的检测值，所以是自主导航的一种。

最广泛周知一种如下的方法：卫星导航通过从四个以上的卫星在相同的定时获取导航信号，并求解将移动体的三维坐标和时钟误差作为未知数的联立方程式，来决定移动体的位置的方法。

此外，作为卫星导航，也已知专利文献4所公开的方法。在专利文献4中公开了使用导航信号的多普勒频率的位移量的方法。在专利文献4所公开的方法中，根据多普勒频率的位移量来计算车辆的速度向量，根据该速度向量来计算本车辆轨迹。而且，将从该本车辆轨迹上的点到卫星的距离与伪距的差设为评价值，并使本车辆轨迹平行移动，以使得评价值最小。由于该方法也使用导航信号，而没有使用举动检测传感器的检测值，所以是卫星导航的一种。

专利文献1:日本特开2017－3395号公报

专利文献2:日本特开2013－113789号公报

专利文献3:日本特开2017－9294号公报

专利文献4:日本特开2011－209268号公报

在通过紧耦合进行位置推定的情况下，位置推定的误差小于不使用导航信号的自主导航。因此，在进行基于紧耦合的位置推定方法作为自主导航的情况下，若如专利文献1那样如果卫星导航的测定数据能使用则进行卫星导航，则有可能增大位置推定的误差。

发明内容

本公开的目的在于提供能够减小位置推定的误差的定位装置。