[发明专利]基于车辆运动的传感器调整

权利要求书

1.一种用于传感器调整的系统，包括：

光检测和测距LIDAR设备，扫描由LIDAR设备的指向方向定义的视场FOV，其中所述LIDAR设备安装到车辆；

致动器，调整所述LIDAR设备的指向方向；

一个或多个传感器，指示与车辆相对于所述车辆的环境的运动相关的测量；和

控制器，基于LIDAR设备的转动的标称目标频率和车辆的偏航速率之差来确定LIDAR设备的转动的调整的目标频率，并且使所述致动器至少基于LIDAR设备的转动的调整的目标频率来调整所述LIDAR设备相对于所述车辆的环境的指向方向。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括指示所述车辆相对于所述环境的朝向的测量的传感器。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括指示所述车辆相对于所述环境的朝向变化的速率的测量的传感器。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括提供所述车辆相对于所述环境的速度的指示的传感器。

5.根据权利要求1所述的系统，还包括：

一个或多个设备，指示与所述LIDAR设备相对于所述车辆的运动相关的测量，其中所述控制器还基于由所述一个或多个设备指示的所述LIDAR设备的运动来调整所述LIDAR设备的指向方向。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个设备包括指示所述LIDAR设备相对于所述车辆的指向方向的测量的传感器。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个设备包括指示所述LIDAR设备相对于所述车辆的指向方向变化的速率的测量的传感器。

8.根据权利要求5所述的系统，其中，所述控制器至少基于以下两者来调制提供给所述致动器的功率：由所述一个或多个设备指示的所述LIDAR设备的指向方向的测量，和由所述一个或多个传感器指示的所述车辆的朝向的测量。

9.根据权利要求5所述的系统，其中，所述控制器至少基于以下两者之间的差来调制提供给所述致动器的功率：由所述一个或多个设备指示的所述LIDAR设备的指向方向变化的速率的测量，和由所述一个或多个传感器指示的所述车辆的朝向变化的速率的测量。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述LIDAR设备发射光脉冲，并且其中，所述控制器还使所述LIDAR设备至少基于由所述一个或多个传感器指示的车辆的运动来调整发射的光脉冲的脉冲发射率。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述控制器使所述LIDAR设备还基于所述LIDAR设备的指向方向的测量来调整所述脉冲发射率。

12.一种车辆，包括：

光检测和测距LIDAR设备，扫描由LIDAR设备的指向方向定义的视场FOV；

致动器，使所述LIDAR设备围绕轴转动，以调整所述LIDAR设备的指向方向；

一个或多个传感器，指示与所述车辆相对于所述车辆的环境的运动相关的测量；和

控制器，基于LIDAR设备的转动的标称目标频率和车辆的偏航速率之差来确定LIDAR设备的转动的调整的目标频率，并且使所述致动器至少基于LIDAR设备的转动的调整的目标频率来调整所述LIDAR设备相对于所述车辆的环境的指向方向。

13.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述一个或多个传感器包括指示环境中车辆的偏航方向变化的偏航速率的测量的传感器。

14.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述一个或多个传感器包括提供所述车辆相对于所述环境的速度的指示的传感器。