[发明专利]基于车辆运动的传感器调整

说明书

一种示例系统包括光检测和测距(LIDAR)设备，该LIDAR设备扫描由LIDAR设备的指向方向定义的视场。该系统还包括调整LIDAR设备的指向方向的致动器。该系统还包括指示与LIDAR设备相关联的车辆的运动相关的测量的一个或多个传感器。该系统还包括使致动器至少基于由一个或多个传感器指示的车辆的运动来调整LIDAR设备的指向方向的控制器。

相关公开的交叉引用

本申请要求2017年7月13日提交的第15/648,673号美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及基于车辆运动的传感器调整。

背景技术

车辆可以包括被配置为检测关于车辆运行环境的信息的一个或多个传感器。无源传感器，诸如相机，是通过无源地接收源自外部源(例如，太阳等)的信号来扫描周围环境的传感器。有源传感器，诸如光检测和测距(light detection and ranging，LIDAR)传感器、无线电检测和测距(radio detection and ranging，RADAR)传感器、声音导航和测距(sound navigation and ranging，SONAR)传感器等，是能够通过朝向周围环境发射信号并检测发射信号的反射来扫描周围环境的传感器。

例如，LIDAR传感器可以在扫描场景时确定到环境特征的距离，以组装指示环境中的反射表面的“点云(point cloud)”。点云中的各个点可以例如通过发送激光脉冲和检测从环境中的物体反射的返回脉冲(如果有的话)来确定，并且然后根据脉冲的发送和反射脉冲的接收之间的时间延迟来确定到物体的距离。结果，例如，可以生成指示环境中的反射特征的定位的点的三维地图。

发明内容

在一个示例中，一种系统包括扫描由光检测和测距(LIDAR)设备的指向方向定义的视场的LIDAR设备。LIDAR设备可以被配置为安装到车辆。该系统还包括调整LIDAR设备的指向方向的致动器。该系统还包括指示与车辆相对于车辆环境的运动相关的测量的一个或多个传感器。该系统还包括使致动器至少基于由一个或多个传感器指示的车辆的运动来调整LIDAR设备的指向方向的控制器。

在另一示例中，一种车辆包括扫描由光检测和测距(LIDAR)设备的指向方向定义的视场的LIDAR设备。该车辆还包括将LIDAR设备围绕轴转动以调整LIDAR设备的指向方向的致动器。该车辆还包括指示与车辆相对于车辆环境的运动相关的测量的一个或多个传感器。该车辆还包括使致动器至少基于由一个或多个传感器指示的车辆的运动来调整LIDAR设备的转动的频率的控制器。

在又一示例中，一种方法涉及扫描由安装到车辆的LIDAR设备的指向方向定义的视场。该方法还涉及接收包括指示车辆相对于车辆环境的运动的数据的传感器数据。该方法还包括至少基于传感器数据来调整LIDAR设备相对于车辆环境的指向方向。

在又一示例中，一种系统包括用于扫描由安装到车辆的光检测和测距(LIDAR)设备的指向方向定义的视场的装置。该系统还包括用于接收包括指示车辆相对于车辆环境的运动的数据的传感器数据的装置。该系统还包括用于至少基于传感器数据来调整LIDAR设备的指向方向的装置。

通过适当参考附图阅读以下详细描述，这些以及其他方面、优点和替换对于本领域普通技术人员将变得显而易见。此外，应当理解，在本发明内容部分和本文件其他地方提供的描述旨在通过示例而非限制的方式来说明所要求保护的主题。

附图说明

图1是根据示例实施例的LIDAR设备的简化框图。

图2示出了根据示例实施例的LIDAR设备。

图3是根据示例实施例的车辆的简化框图。

图4A示出了根据示例实施例的配备有LIDAR设备的车辆的几个视图。

图4B示出了车辆的俯视图。