[发明专利]周边监控装置

权利要求书

1.一种周边监控装置，其特征在于，具备：

获取部，其从拍摄部获取拍摄图像数据，所述拍摄部拍摄包括车辆的行进方向的路面、以及所述路面的上方区域的区域；

存储部，其存储所述拍摄图像数据；

图像处理部，其在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，

对于包括所述车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，

对于包括所述路面的上方区域的第2区域，使用由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，以及

移动物体判定部，其基于由所述获取部获取到的来自所述拍摄部的拍摄图像数据和来自设置于所述车辆的测距传感器的检测数据中的至少一方，判定在所述车辆的行进方向上是否存在移动物体，

所述图像处理部，

在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，

在所述移动物体判定部没有判定为存在所述移动物体时，对于所述第1区域以及所述第2区域双方，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，

在所述移动物体判定部判定为存在所述移动物体时，切换为：对于所述第1区域，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，并且对于所述第2区域，使用由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。

2.根据权利要求1所述的周边监控装置，其特征在于：

所述图像处理部，

对于所述第1区域，将存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像，投影到在三维虚拟空间上作为与所述路面对应的平面而设定的第1虚拟投影面来进行显示，

对于所述第2区域，将由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像，投影到在所述三维虚拟空间上设定为从所述第1虚拟投影面的端部或其附近立起的第2虚拟投影面来进行显示，并且

以能够识别的方式显示所述第1虚拟投影面与所述第2虚拟投影面之间的交界。

3.根据权利要求2所述的周边监控装置，其特征在于，

所述图像处理部，在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，在所述移动物体判定部判定为存在所述移动物体时，基于所述周边图像中的所述移动物体的位置，移动所述第1虚拟投影面与所述第2虚拟投影面的交界部分。

4.一种周边监控装置，其特征在于，具备：

获取部，其从拍摄部获取拍摄图像数据，所述拍摄部拍摄包括车辆的行进方向的路面、以及所述路面的上方区域的区域；

存储部，其存储所述拍摄图像数据；

图像处理部，其在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，

对于包括所述车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，

对于包括所述路面的上方区域的第2区域，使用由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，以及

移动物体判定部，其基于由所述获取部获取到的来自所述拍摄部的拍摄图像数据和来自设置于所述车辆的测距传感器的检测数据中的至少一方，判定在所述车辆的行进方向上是否存在移动物体，

所述图像处理部，

在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，

在所述移动物体判定部没有判定为存在所述移动物体时，对于所述第1区域以及所述第2区域双方，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，

在所述移动物体判定部判定为存在所述移动物体时，显示敦促乘坐者进行切换的画面，以切换成：对于所述第1区域，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，并且对于所述第2区域，使用由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。