[发明专利]周边监控装置

说明书

实施方式的周边监控装置，具备：获取部，其从拍摄部获取拍摄图像数据，所述拍摄部拍摄包括车辆的行进方向的路面、以及所述路面的上方区域的区域；存储部，其存储所述拍摄图像数据；图像处理部，其在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，对于包括所述车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，对于包括所述路面的上方区域的第2区域，使用由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。

技术领域

本发明的实施方式涉及周边监控装置。

背景技术

以往，公知有通过车载摄像头拍摄周边环境，并将该周边图像显示至车辆内的显示部的技术。此外，存在为了显示成为车载摄像头的死角的车辆的车底下或车底下附近，例如，在车辆前进时，使用车辆的前摄像头拍摄到的先前的图像(下面也称为“先前的图像”)生成包括车辆的车底下或车底下附近的周边图像并显示的技术。驾驶员通过观察这种周边图像，能够将其作为驾驶时的各种判断的参考。

专利文献1：国际公开第2014/156220号

发明内容

但是，在上述的显示包括车辆的车底下或车底下附近的周边图像的技术中，由于使用先前的图像，因此有即使在该周边图像的区域内当前存在人或车辆等移动物体也无法显示出来的问题。

由此，本发明是鉴于上述情形而完成的，其目的在于提供一种能够显示包括车辆的车底下或车底下附近的周边图像的同时，一并显示在该周边图像的区域内的当前的移动物体的周边监控装置。

为解决上述问题，实施方式的周边监控装置，具备：获取部，其从拍摄部获取拍摄图像数据，上述拍摄部拍摄包括车辆的行进方向的路面、以及上述路面的上方区域的区域；存储部，其存储上述拍摄图像数据；以及图像处理部，其在将上述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，对于包括上述车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，对于包括上述路面的上方区域的第2区域，使用由上述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。根据这种结构，例如在显示包括车辆的车底下或车底下附近的周边图像时，对于包括车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用先前的图像进行显示，对于包括路面的上方区域的第2区域，使用当前的图像进行显示，由此能够一并显示在周边图像的区域内的当前的移动物体。

此外，还可以，对于上述第1区域，将存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像，投影到在三维虚拟空间上作为与上述路面对应的平面而设定的第1虚拟投影面来进行显示，对于上述第2区域，将由上述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像，投影到在上述三维虚拟空间上设定为从上述第1虚拟投影面的端部或其附近立起的第2虚拟投影面来进行显示，并且以能够识别的方式显示上述第1虚拟投影面与上述第2虚拟投影面之间的交界。根据这种结构，例如以能够识别的方式将使用先前的图像显示的第1虚拟投影面与使用当前的图像显示的第2虚拟投影面之间的交界进行显示，驾驶员能够明确识别显示中的先前的图像部分与当前的图像部分。

此外，还可以，具备：移动物体判定部，其基于由上述获取部获取到的来自上述拍摄部的拍摄图像数据和来自设置于上述车辆的测距传感器的检测数据中的至少一方，判定在上述车辆的行进方向上是否存在移动物体，上述图像处理部，在将上述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，在上述移动物体判定部没有判定为存在上述移动物体时，对于上述第1区域以及上述第2区域双方，使用存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，在上述移动物体判定部判定为存在上述移动物体时，切换为：对于上述第1区域，使用存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，并且对于上述第2区域，使用由上述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。根据这种结构，例如，在不存在移动物体时，对于第1区域及第2区域双方使用先前的图像进行显示，能够提供没有接缝的连续图像。此外，如果判定为存在移动物体，则切换为对于第2区域使用当前的图像进行显示，能够一并显示在周边图像的区域内的当前的移动物体。