[发明专利]车辆的停止辅助装置

说明书

本发明涉及车辆的停止辅助装置。控制装置(30)具备：移动距离推定部(324)，基于从车轮速度传感器(21)输入的脉冲信号、和存储部(323)中存储的车轮的动态负载半径(R)，来计算车辆的移动距离的推定值(DV)；移动距离导出部(322)，基于由监视系统(22、23)获得的信息来导出车辆的移动距离的计算值(DR)；停车位置设定部(321)，基于由监视系统(22、23)获得的信息来设定目标停车位置(TD)；修正部(325)，基于移动距离的计算值(DR)和移动距离的推定值(DV)对目标停车位置(TD)进行修正；以及制动控制部(34)，辅助停车，以使得在基于根据车轮的旋转量求出的车辆的移动距离和目标停车位置(TD)而能够判定为车辆到达目标停车位置(TD)时车辆停止。

技术领域

本发明涉及辅助车辆的停止的车辆的停止辅助装置。

背景技术

在专利文献1中记载了通过监视车辆的后方的监视系统检测到障碍物的情况下，基于由该监视系统获得的信息使车辆自动停止的车辆的停止辅助装置的一个例子。在该停止辅助装置中，基于由监视系统获得的信息来计算由监视系统检测到的障碍物与车辆的距离。而且，若障碍物与车辆的距离的计算值为停止目标距离以下，则为了使车辆停止而实施使对车辆的制动力增大的停止控制。

另外，在上述的停止辅助装置中，在监视系统看丢障碍物的情况下，基于来自车轮速度传感器的输出信号来推定车辆的移动距离。即，基于搭载在车辆上的车轮的直径、和基于来自车轮速度传感器的检测信号所计算出的车轮的每单位时间的旋转量，来计算车辆的移动距离的推定值。而且，基于计算出的车辆的移动距离的推定值来计算车辆与障碍物的距离的推定值。若该车辆与障碍物的距离的推定值为停止目标距离以下，则实施上述停止控制。

专利文献1:日本特开2012－144158号公报

若更换设置在车轮上的轮胎，则车轮的直径有时会改变。另外，即使在轮胎的磨损加剧的情况下，车轮的直径也改变。在这样的情况下，车辆的实际的直径与停止辅助装置的存储器中存储的车辆的直径不同，所以利用该车轮的直径所计算出的车辆的移动距离的推定值偏离车辆的移动距离的实际值。其结果是在使用这样的车辆的移动距离的推定值的情况下，在与本来应开始上述停止控制的定时不同的定时开始停止控制。

另外，作为车辆的停止辅助装置，也有使用利用车轮的直径所计算出的车辆的移动距离的推定值，在判定为车辆到达成为停止位置的目标的目标停车位置时，对车辆的驾驶员请求制动操作的装置。即使是这样的装置，若车辆的移动距离的推定值偏离车辆的移动距离的实际值，则也在与本来应请求驾驶员制动操作的定时不同的定时，请求驾驶员制动操作。

即，在使用来自车轮速度传感器的输出信号来辅助车辆的停止的装置中，在减小本来想要使车辆停止的位置与车辆的实际的停止位置之间产生的偏离这个点上有改善的余地。

发明内容

用于解决上述课题的车辆的停止辅助装置是应用于具备监视车辆的周边的监视系统、以及输出与车轮旋转的角度对应的脉冲信号的车轮速度传感器的车辆的装置。该车辆的停止辅助装置具备：存储部，对车轮的半径或者该半径的相关值进行存储；移动距离推定部，基于在规定时间内从车轮速度传感器输入的脉冲信号所包含的脉冲数、和车轮的半径，来计算规定时间内的车辆的移动距离的推定值；移动距离导出部，基于由监视系统获得的信息来导出规定时间内的车辆的移动距离的计算值；停车位置设定部，基于由监视系统获得的信息来设定车辆的停止位置的目标亦即目标停车位置；修正部，在上述移动距离的计算值大于上述移动距离的推定值时，将由停车位置设定部设定的目标停车位置修正为接近车辆的一侧，而在上述移动距离的计算值小于上述移动距离的推定值时，将目标停车位置修正为远离车辆的一侧；以及辅助控制部，实施辅助车辆的停止的停止辅助控制，以使得在根据基于从车轮速度传感器输入的脉冲信号所计算的车辆的移动距离、和目标停车位置而能够判定为车辆到达目标停车位置时车辆停止。