[发明专利]无人机的控制方法和无人机

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其中，包括：

生成返航指令，使所述无人机执行返航动作，所述返航动作至少包括一巡航阶段；

在所述巡航阶段中，测量与所述无人机的航速和/或航向有关的飞行参数，当根据所述飞行参数判断所述无人机处于大风阻滞状态时，所述无人机进入下降阶段；

在所述下降阶段中，测量所述飞行参数，当根据所述飞行参数判断所述无人机退出所述大风阻滞状态时，所述无人机返回所述巡航阶段。

2.如权利要求1所述的控制方法，其中，所述大风阻滞状态包括：航速阻滞状态与航向偏离状态的至少其中之一。

3.如权利要求2所述的控制方法，其中，所述大风阻滞状态为航速阻滞状态；所述飞行参数包括：无人机的空速和地速；

在所述巡航阶段中，判断所述空速与所述地速的差值是否大于第一阈值，如果是，则所述无人机处于航速阻滞状态；

在所述下降阶段中，判断所述空速与所述地速的差值是否大于所述第一阈值，如果否，则所述无人机退出航速阻滞状态。

4.如权利要求2所述的控制方法，其中，所述大风阻滞状态为航向偏离状态；所述飞行参数包括：无人机的实际航向；

在所述巡航阶段中，判断所述实际航向与巡航航向的差值是否大于第二阈值，如果是，则所述无人机处于航向偏离状态；

在所述下降阶段中，判断所述实际航向与所述巡航航向的差值是否大于所述第二阈值，如果否，则所述无人机退出航向偏离状态。

5.如权利要求2所述的控制方法，其中，所述大风阻滞状态包括航速阻滞状态和航向偏离状态；所述飞行参数包括：无人机的空速、地速和实际航向；

在所述巡航阶段中，判断所述空速与所述地速的差值是否大于第一阈值、以及所述实际航向与巡航航向的差值是否大于第二阈值；当二者中的至少一个成立时，则所述无人机处于所述大风阻滞状态；

在所述下降阶段中，判断所述空速与所述地速的差值是否大于第一阈值、以及所述实际航向与巡航航向的差值是否大于第二阈值，当二者均不成立时，则所述无人机退出所述大风阻滞状态。

6.如权利要求3或5所述的控制方法，其中，所述空速为所述无人机以最大飞行倾角巡航时的空速。

7.如权利要求3或5所述的控制方法，其中，利用所述无人机的气流影响区域之外的空气测量所述空速。

8.如权利要求1所述的控制方法，其中，在所述下降阶段中，当所述无人机下方有障碍物时，所述无人机停止下降；当所述障碍物不再位于所述无人机下方时，所述无人机继续下降。

9.如权利要求1所述的控制方法，其中，所述生成返航指令包括：当所述无人机处于飞行状态时，测量所述飞行参数，当根据所述飞行参数判断所述无人机处于所述大风阻滞状态时，生成所述返航指令。

10.一种无人机，其中，包括：机身，所述机身设置有控制器和至少一个测量装置；

所述控制器用于生成返航指令，使所述无人机执行返航动作，所述返航动作至少包括一巡航阶段；

在所述巡航阶段中，所述至少一个测量装置用于测量与所述无人机的航速和/或航向有关的飞行参数，当所述控制器根据所述飞行参数判断所述无人机处于大风阻滞状态时，所述控制器控制所述无人机进入下降阶段；

在所述下降阶段中，所述至少一个测量装置用于测量所述飞行参数，当所述控制器根据所述飞行参数判断所述无人机退出所述大风阻滞状态时，所述控制器控制所述无人机返回所述巡航阶段。

11.如权利要求10所述的无人机，其中，所述大风阻滞状态包括：航速阻滞状态与航向偏离状态的至少其中之一。