[发明专利]用于运行驾驶员辅助系统的方法和装置以及驾驶员辅助系统和机动车

权利要求书

1.一种用于运行机动车(10)的驾驶员辅助系统(12)的方法，在该方法中，预测在机动车(10)的环境(17)中的至少一个活的对象(16)的运动，该方法包括以下步骤：

a)存储运动模型，其中，相应的运动模型说明了所述活的对象(16)的运动的与至少一个另外的对象(18、20、22)相关的变化，其中，所述活的对象(16)和所述至少一个另外的对象(18、20、22)分别属于各自的对象类别，并且针对对象类别的组合存储运动模型；

b)接收与机动车(10)的环境(17)有关的测量数据；

c)借助接收到的测量数据识别在机动车(10)的环境(17)中的至少一个活的对象(16)和至少一个另外的对象(18、20、22)以及确定各对象(16、18、20、22)彼此间的相对位置；

d)鉴别所识别的对象(16至22)的对象类别；

e)对于至少一个探测到的活的对象(16)：

i.至少根据所述活的对象(16)相对于至少一个另外的对象(18、20、22)的相应的相对位置以及针对在步骤d)中鉴别出的对象类别的组合所存储的至少一个运动模型来建立所述活的对象(16)的运动方程；

ii.借助在步骤e)i中建立的运动方程预测所述活的对象(16)的运动；以及

f)在将至少一个活的对象的在步骤e)中预测出的运动考虑在内的情况下运行驾驶员辅助系统(12)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤e)中附加地根据相应的对象取向确定运动方程，其中，为此在步骤c)中一起确定对象取向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步骤e)中附加地根据所述活的对象(16)和/或至少一个另外的对象(18、20、22)的相应的运动方向和/或速度和/或加速度来建立运动方程，其中，对所识别的对象(16至22)的从在第一时刻的测量数据中确定的位置与从在至少一个另外的时刻的测量数据中确定的位置进行比较，由此确定各个对象(16至22)的相应的运动方向和/或相应的速度和/或相应的加速度。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于相应的势场描述相应的运动模型。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，由相应的势场形成相应的梯度，并且至少根据相应的梯度来建立运动方程。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法在步骤e)中还包括另外的子步骤，在该另外的子步骤中，对运动方程与机动车(10)的环境(17)的地图进行比较，并且如果根据在步骤e)i中确定的运动方程识别出：在步骤e)ii中预测出的运动基于地图信息是不能实施的，则借助地图的信息修正运动方程和对运动的预测。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对于至少两个另外的对象(18、20、22)被探测到并分类的情况下，确定各个另外的对象(18、20、22)的相应运动由于在所述至少两个另外的对象(18、20、22)之间的彼此的相互作用而产生的相应变化，并在至少一个活的对象(16)的运动方程中对该变化加以考虑，其中，由相应的存储的运动模型和相应的相对位置确定所述相互作用。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个另外的对象为机动车(10)本身。