[发明专利]用于运行驾驶员辅助系统的方法和装置以及驾驶员辅助系统和机动车

说明书

本发明涉及一种用于运行驾驶员辅助系统(12)的方法和装置(14)、以及驾驶员辅助系统(12)和机动车(10)，其中，在该方法中预测在机动车(10)的环境(17)中的至少一个活的对象(16)的运动，方法包括以下步骤：a)针对对象类别的组合存储表征运动的运动模型；b)接收涉及环境(17)的测量数据；c)识别在环境(17)中的活的对象(16)和至少一个另外的对象(18、20、22)以及确定对象(16、18、20、22)彼此间的相对位置；d)鉴别所识别的对象(16、18、20、22)的对象类别；e)对于活的对象(16)：i)至少根据活的对象(16)相对于另外的对象(18、20、22)的相应的相对位置以及针对鉴别出的对象类别的组合存储的运动模型来建立运动方程；ii)借助运动方程预测运动；以及f)在将预测的运动考虑在内的情况下运行驾驶员辅助系统(12)。

技术领域

本发明涉及用于运行机动车的驾驶员辅助系统的方法，在该方法中预测在机动车的环境中的至少一个活的对象的运动。本发明还涉及用于执行所述方法的装置以及驾驶员辅助系统和机动车。

背景技术

当今的机动车通常装备有驾驶员辅助系统，例如导航系统或定速控制系统。驾驶员辅助系统中的一些还设计用于保护车辆乘员和其他交通参与者。它们可在确定的危险情况下辅助机动车的驾驶员。因此，碰撞警告装置大多通过摄像机或也经由雷达传感器或激光雷达传感器识别与其他车辆的距离，还包括速度差在内，并且在识别到碰撞的危险时警告驾驶员。还存在这样的驾驶员辅助系统，其构造成至少部分自动地或在确定的情况下甚至全自动地驾驶机动车。在此，当前自动驾驶的应用场景非常受限，例如限于泊车或具有非常好地限定的边界条件、如在高速公路上的行驶情况。机动车越自动，对于机动车的环境的探测和监测的要求越高。机动车必须借助于传感器单元尽可能精确地探测环境，以便识别在环境中的对象。机动车对环境“了解”得越精确，就能越好地例如避免事故。

例如DE 10 2014 215 372 A1示出了一种机动车的驾驶员辅助系统，其具有环境摄像机和用于对环境摄像机的图像数据进行处理的图像处理单元。驾驶员辅助系统还包括图像评估单元，其设计用于评估处理过的图像数据。

发明内容

本发明的目的在于，提供进一步降低事故风险的可行方案。

该目的通过独立权利要求的主题来实现。本发明的有利的改进方案通过从属权利要求、下文的说明以及附图来说明。

本发明基于的认识是，虽然在现有技术中很好地识别了很大的和/或静态的对象，然而很难识别和监测动态对象、例如行人。尤其是从中得到的积极效果在运行驾驶员辅助系统时尚未充分利用。即，如果成功预测到行人的运动并且在运行驾驶员辅助系统时加以考虑，可显著降低事故的风险。

为了能尽可能好地监测动态的活的对象、例如行人，有帮助的是，可预测其运动，即可估计其将来的行为。对于静态监测摄像机，已经存在用于监测的方法。因此，Helbing为模拟行人的运动提出了所谓的“社会力模型(Social Force Model)”[HELBING,Dirk；MOLNAR,Peter.Social force model for pedestrian dynamics.Physical review E,1995年，第51卷，第5册，第4282页]。在该模型中，每个行人都处在一个力场中，由于该力场，通过力的相加得到作用于行人的总力。该模型在模拟人群时已经得到了证实，因此它已经在过去用于追踪人群。