[发明专利]编码器的异常检测方法

权利要求书

1.一种编码器的异常检测方法，对编码器的异常进行检测，所述编码器用于检测对工作装置的输出轴进行驱动的马达的旋转位置，

所述工作装置具有：

异常检测装置，检测所述编码器的异常；

控制器，输出对所述马达的旋转位置进行指示的速度指令，并且将表示与所述速度指令相应的所述马达的旋转位置的指令位置信息发送给所述异常检测装置；和

驱动器，接受从所述控制器输出的所述速度指令以及从所述编码器输出的输出信号，基于所述速度指令以及所述输出信号来控制所述马达的驱动，

所述控制器将因所述马达的驱动控制的延迟所导致的时间延迟被补偿的所述指令位置信息发送给所述异常检测装置，

所述异常检测装置进行以下步骤：

信息获取步骤，分别获取从所述控制器发送的所述指令位置信息、和从所述编码器输出的所述输出信号；和

异常判定步骤，对所述时间延迟被补偿的所述指令位置信息和基于所述输出信号而计算的所述马达的检测位置信息进行比较，在所述时间延迟被补偿的所述指令位置信息与所述输出信号之间存在规定值以上的差的情况下，判定为所述编码器的异常。

2.根据权利要求1所述的编码器的异常检测方法，其中，

所述异常检测装置从所述控制器接受谐振分量被去除的所述指令位置信息，在所述异常判定步骤中，基于所述谐振分量被去除的所述指令位置信息与所述检测位置信息的比较结果，判定有无所述编码器的异常。

3.根据权利要求1或者2所述的编码器的异常检测方法，其中，

在所述马达的原点信息被变更，从而作为新的原点信息被保持于所述控制器，而另一方面所述异常检测装置中保持有变更前的所述马达的原点信息的情况下，

所述异常检测装置从所述控制器接受基于变更前的所述马达的原点信息而生成的所述指令位置信息，在所述异常判定步骤中，根据基于变更前的所述马达的原点信息而生成的所述指令位置信息与所述检测位置信息的比较结果，判定有无所述编码器的异常。

4.根据权利要求1或者2所述的编码器的异常检测方法，其中，

所述异常检测装置在所述异常判定步骤中，生成从所述控制器输出的所述指令位置信息的变化量的累计值，基于所述累计值以及所述指令位置信息的和与所述检测位置信息的比较结果，判定有无所述编码器的异常。

5.根据权利要求4所述的编码器的异常检测方法，其中，

所述异常检测装置在所述异常判定步骤中，基于对所述累计值以及所述指令位置信息的和加上规定的阈值而得到的值与所述检测位置信息的比较结果，判定有无所述编码器的异常。

6.根据权利要求1或者2所述的编码器的异常检测方法，其中，

所述工作装置还具有用于将所述工作装置紧急停止的安全电路，

所述控制器构成为在紧急时向所述安全电路发送紧急停止信号，

所述异常检测装置在所述异常判定步骤中，在检测到从所述控制器输出了所述紧急停止信号的情况下，即使所述指令位置信息与所述输出信号之间存在规定值以上的差，也不判定为所述编码器的异常。

7.根据权利要求1或者2所述的编码器的异常检测方法，其中，

所述工作装置是机器人。