[发明专利]编码器的异常检测方法

说明书

在具备马达以及对马达的旋转位置进行检测的编码器的机器人中，控制器输出对马达的旋转位置进行指示的速度指令，并且将表示与速度指令相应的马达的旋转位置的指令位置信息输出给对编码器的异常进行检测的安全单元。马达的原点信息被变更，在控制器中作为新的原点信息而被保持，另一方面，在安全单元中保持变更前的原点信息的情况下，控制器将基于变更前的原点信息而生成的指令位置信息发送给安全单元。

技术领域

本公开涉及对编码器的异常进行检测的异常检测方法。

背景技术

在为了对驱动机器人等的工作装置的输出轴的马达的旋转位置进行检测而使用的编码器的领域，以往已知用于检测故障等的异常的异常检测技术。

在专利文献1中，公开了在编码器系统设置：第1编码器，检测马达的输入轴的旋转；和第2编码器，检测马达的输出轴的旋转。进一步地，在专利文献1中，公开了如下技术，在通过这两个编码器检测的位置测定值存在一定以上的差的情况下，判定为这些编码器的任意一个异常。

此外，在专利文献2中，公开了一种伺服系统，具备对马达被正常控制进行监视的安全单元。在专利文献2所涉及的伺服系统中，安全单元从控制马达的伺服驱动器接受指令值、反馈值。并且，在指令值、反馈值是异常的情况下，生成向上述伺服驱动器的停止信号。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP专利第5675761号公报

专利文献2：JP专利第5367623号公报

发明内容

-发明要解决的课题-

但是，在通用的工作装置的驱动系统(马达)中，仅设置单一的编码器的系统也较多，专利文献1中公开的技术存在不能应用于这些通用马达的问题。此外，在重新构成专利文献1所涉及的系统的情况下，也需要设置多个传感器，因此成本变高。

在专利文献2中公开的技术中，在应用于不具有异常检测功能的通用的系统的情况下，也需要对伺服驱动器追加新的功能。因此，需要伺服驱动器以及安全单元双方的开发。即，存在费时费力的这种问题。

图14表示对专利文献2中公开的现有技术所涉及的机器人控制部的结构进行表示的框图。在图14所示的机器人控制中，控制器7对伺服驱动器10输出指令信号。并且，伺服驱动器10基于从控制器7接受的指令信号以及从编码器5获取的检测信号来生成驱动马达4的电流值，基于该电流值来控制马达4。

伺服驱动器10基于从控制器7接受的指令信号来生成马达4的旋转位置所涉及的比较处理用的指令值(马达指令值)，输出给安全单元9。同样地，伺服驱动器10基于从编码器5获取的输出信号、马达4各轴的减速比以及马达4的原点信息等来生成表示马达4的旋转位置的值(马达检测值)，输出给安全单元9。并且，安全单元9对从伺服驱动器10接受的马达指令值和马达检测值进行比较，基于该比较结果来判定编码器5的异常。

但是，在对不具有编码器5的异常检测装置的通用机器人应用图14所示的结构的情况下，通用机器人的伺服驱动器10通常不具有生成马达指令值以及马达检测值的生成功能、以及输出所生成的马达指令值以及马达检测值的输出功能。

因此，需要重新设计具有上述生成功能以及输出功能的电路、程序等。此外，需要表示追加设计的电路以及程序等是否正确地发挥功能的结构(电路、程序、显示等)。即，存在麻烦并且处理复杂的这种问题。

此外，在希望得出机器人A的位置精度的情况、进行马达4的更换等的情况下，可能通过控制器7来进行当前的编码器检测信号处于马达4的输出轴的几度的调整作业。在该调整作业中，进行对控制器7所保持的马达4的原点信息(以下，简称为原点信息)进行变更的操作。在进行调整作业的情况下，通过控制器7的指示来使机器人A停止。